惯性器件的零偏稳定性与零偏不稳定性

文章探讨了惯性器件如陀螺仪的零偏稳定性和不稳定性概念,介绍了国军标和Allan方差两种测算方法,指出两者在数值上的差异及实际应用意义。Allan方差更能体现器件性能极限,而国军标指标更贴近实际表现。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >


关于惯性器件的“零偏稳定性”和“零偏不稳定”的概念,我一直都觉得有点混乱,因此查找和整理了一些资料理清楚这两个概念。

本文主要参考了武汉大学iNav团队的文章《新手入门系列1——如何区分惯性器件的零偏误差?》[1],这篇文章由西北工业大学严恭敏老师审阅过,我觉得写得很务实,也很清晰。此外,也参考了知乎文章《死磕陀螺仪之(一)陀螺仪参数意义以及工程转换》[2]和严恭敏老师的文章《Allan方差分析的使用要点》[3] 。

一、零偏稳定性和不稳定性概念

两篇参考文章中的观点:

  • 参考[2]中将国军标指标称为“零偏稳定性”,将Allan方差指标称为“零偏不稳定性”。
  • 参考[1]认为这在文字表述上会造成困扰,因此更倾向于称它们是两种零偏不稳定性指标。

我比较倾向于参考[1]的观点,将零偏稳定性和零偏不稳定性当成同一个概念:反映器件上电稳定后其零偏随时间变化的情况。因为有些厂家有自己的解释和理解,如果仅从名称上判定,容易出错。因此其实可以不必去区分中文名称,也不必要去区分英文,只需要关注它的测算方法就可以了。

二、测算方法

两种测算方法如下:

(1) 国军标的10s或100s平均:采集几个小时的静态数据,每10秒或100秒求平均(以便抑制器件白噪声的影响),然后统计这些平均值的标准差。如果是光纤陀螺,平滑时间通常为10s,如果是激光陀螺,平滑时间通常为100s,MEMS的平滑时间为10s。

(2)Allan方差谷底值: 采集足够长时间的静态数据(一般大于10小时,越高等级的器件所需时间越长),画Allan方差曲线,取其谷底值。

两种测算方法测出来的指标,在数值上并没有固定的关系。据文献[1]和[3]:

  • 国军标测算值:对惯导的实际表现有比较直接的影响,有现实指导意义;
  • Allan方差测算值:只是反映器件在极端理想条件下的性能极限,缺乏现实意义,但是可以用来对比不同惯性器件的性能,Allan方差分析法测算出的噪声参数还可以用于卡尔曼滤波设置;
  • 从具体数值来看, 国军标测算值比Allan方差测算值大几倍甚至高一个量级(接近5~10倍,因此多数厂家为了指标好看,倾向于标注allan方差谷底值)。

参考文献

[1] 新手入门系列1——如何区分惯性器件的零偏误差?
[2] 死磕陀螺仪之(一)陀螺仪参数意义以及工程转换
[3] Allan方差分析的使用要点

评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值