Ubutntu 16.04 下安装ROS Kinetic Kame

一、参考文档

ROS的安装可以参考ROS WIKI安装，其官方链接为：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation

二、安装前的准备

首先得在电脑安装linux ubuntu16.04 发行版系统，安装完ubuntu后，更改ubuntu默认的软件源，因为默认国外软件源，下载安装速度相对较慢，改为国内的软件源，一般改为阿里云或者清华大学的软件源。

三、ROS Kinetic Kame的安装

1、添加source.list
设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2、添加keys
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新Debian软件包
确保你的Debian软件包索引是最新的：
$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

4、安装ROS完整版
桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5、初始化rosdep
rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
$ sudo rosdep init && rosdep update
6、环境配置
使每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中）。
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
7、构建工厂依赖
$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

四、测试ROS

经过上述步骤ROS Kinetic Kame 基本上已经安装成功
测试ROS，执行：
$ roscore