Ubuntu16安装ROS Kinetic Kame（内含Gazebo）

一、ROS安装

1. 添加下载源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新源

sudo apt-get update

4. 安装完整安装包（时间较长耐心等待…）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full -y

二、初始化和环境配置

1. 初始化rosdep

rosdep init
rosdep update

ps：这一步报错可能性很大;

错误及解决

错误信息

方法一(推荐)

第1步

进入到 sources.list.d 文件夹（如果没有，则新建）
修改 gedit 20-default.list

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list 

将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
修改前：

# os-specific listings first rosdep update
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

修改后：

# os-specific listings first rosdep update
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

第2步：

进入到 rosdep2 文件夹，
修改 gbpdistro_support.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py

将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
修改后如下

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/' \
    'master/releases/fuerte.yaml'

第3步

进入到 rosdep2 文件夹，
修改 rep3.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py

将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
修改后如下

REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'

第4步

进入到 rosdep2 文件夹，
修改 sources_list.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit sources_list.py

将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
修改后如下

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

第5步

进入到 rosdistro 文件夹
修改 init.py

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py

将里面所有的
raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
替换成
gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master
修改后如下

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'

最后

打开终端，输入

rosdep update

完美解决（主要还是网络原因）

方法二(B站赵老师方法)

方法三(亲测有效)：鱼香ROS自己写的rosdepc

2. 环境配置（修改~/.bashrc文件）

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、小海龟测试程序

1. 启动ROS Master（节点管理器）：打开一个终端（ctrl+alt+t），输入

roscore

2. 启动海龟仿真程序：打开一个终端（ctrl+alt+t），输入

rosrun turtlesim turtlesim_node
#rosrun为ROS命令行工具： rosrun 节点包 节点名

3. 启动海龟控制节点：打开一个终端（ctrl+alt+t），输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ps:Tab键能显示当前节点包下的节点信息

结语

通用安装完成，如果还需要更多操作，需要下载相关依赖和扩展，比如无人机还需要大疆SDK等。