ubuntu16.04下ROS Kinetic详细安装过程

最新推荐文章于 2024-06-24 16:19:40 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS Ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/OKasy/article/details/79448623
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本文档详述了在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic的步骤，包括设置镜像源、NTP时间同步、添加ROS源、安装ROS Kinetic完整包、初始化rosdep、安装rosinstall以及搭建ROS开发环境，如加载环境设置、创建catkin工作空间和配置ROS网络。
摘要由CSDN通过智能技术生成

参考网址：点击打开链接

参考文献：《ROS机器人编程》

配置环境：ubuntu 16.04 LTS + ROS Kinetic

一、安装ROS

1、设置镜像源

为了保证安装速度，需要选择国内的镜像。可参考点击打开链接

2、设置网络时间协议

为了缩小PC间通信中的ROS Time的误差,下面我们设置NTP 。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差,进而会调到服务器的时间。这就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器,将时间误差缩短到最小的方法。

$ sudo apt-get install -y chrony ntpdate
$ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

3、添加代码列表

在ros-latest.list添加ROS版本库。打开新终端，输入如下命令。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、设置公钥（Key)

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韩若熙的博客
05-14 1万+
之前关于ROS学习的博客，都是在win10虚拟机环境下运行的ubuntu18.04系统，对应的ros版本为melodic。由于电脑性能不好，运行导航仿真感觉卡顿，所以我把家里的台式机搞成了ubuntu16.04和win10双系统。ubuntu16.04系统的安装网上很多资料，本篇只是记录下ros的安装步骤，仅供参考。本篇文章只解决我遇到的错误，若不能解决你的错误，请自行百度，哈哈，网上的资料还是很多的。
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设置sources.list； 设置key； 更新package； 安装ROS kinetic完整版； 初始化rosdep； （含cannot download default sources list from问题解决） 配置ROS环境； 安装依赖项； 测试ROS是否安装成功。
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需要在笔记本上装ORB_SLAM2等系统以实时运行相机采集的图像序列。参考教程： 教程1：总体流程：Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程_^_^妖言惑眾的博客-CSDN博客_ubuntu16.04安装ros 教程2：问题解决：安装ROS, 初始化时rosdep update出错解决办法_super_sean的博客-CSDN博客_rosdep update出错 1. 设置sources.list，我采用评论第一的“胡说有八道”的方法： sudo sh -c '. /etc/lsb-
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1. 安装Ubuntu 16.04操作系统 2. 打开终端，输入以下命令以更新软件源： ``` sudo apt-get update sudo apt-get upgrade ``` 3. 添加ROS软件源 ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 4. 添加ROS公钥 ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 5. 安装ROS Kinetic ``` sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 6. 初始化ROS ``` sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 7. 安装ROS工具 ``` sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 8. 创建ROS工作空间 ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 9. 测试ROS安装是否成功 ``` roscore ``` 在另一个终端中输入以下命令： ``` rosrun turtlesim turtlesim_node ``` 如果出现一个小乌龟窗口，则说明ROS安装成功。 以上就是Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic的详细过程。
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