ubuntu16.04下ROS Kinetic详细安装过程

本文档详述了在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic的步骤,包括设置镜像源、NTP时间同步、添加ROS源、安装ROS Kinetic完整包、初始化rosdep、安装rosinstall以及搭建ROS开发环境,如加载环境设置、创建catkin工作空间和配置ROS网络。
摘要由CSDN通过智能技术生成

参考网址:点击打开链接

参考文献:《ROS机器人编程》

配置环境:ubuntu 16.04 LTS + ROS Kinetic

一、安装ROS

1、设置镜像源

为了保证安装速度,需要选择国内的镜像。可参考点击打开链接

2、设置网络时间协议

为了缩小PC间通信中的ROS Time的误差,下面我们设置NTP 。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差,进而会调到服务器的时间。这就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器,将时间误差缩短到最小的方法。

$ sudo apt-get install -y chrony ntpdate
$ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

3、添加代码列表

在ros-latest.list添加ROS版本库。打开新终端,输入如下命令。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、设置公钥(Key)

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