STM32F407移植FreeRTOS操作系统

RTOS：Real-time operation system 实时操作系统
比如UCOS，FreeRTOS，RTX，RT-Thread 等这些都是RTOS类操作系统 。
为什么使用操作系统？
通常裸机会使用中断去处理优先级高的函数，但是中断是一瞬间的事情，不能处理太多函数。
引入操作系统，就是加入任务调度，可以更充分更合理利用CPU，能够应对更多复杂的场合。
为什么是FreeRTOS?
文件数量少，文档相对齐全。用的厂商多，社会占有量高。

获取源码

官网FreeRTOS下载

Source里面是真正的源码，Demo官方演示例程，里面有配置文件。

source:

include:包含了FreeRTOS的头文件
portable:包含了FreeRTOS的移植文件
portable文件夹里面的东西就是连接桥梁 由于我们使用MDK开发，因此这里只需要其中的三个移植文件，其他可以删掉。

portable：

只保留这三个文件：

开始移植

开发板选择探索者STM32F407ZG。，使用正点原子例程37内存管理实验
1.将FreeRTOS源码添加至基础工程、头文件路径等

新建FreeRTOS文件夹

将source中的源码添加到该文件夹, 删除.gitmodules

打开工程，添加两个分组：

对每个分组添加相应的代码：
将source中的.c文件添加到FreeRTOS_CORE组

port.c文件在FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F(根据开发板选择相应的port.c)
heap_4.c文件在FreeRTOS\portable\MemMang

添加头文件：

添加FreeRTOSConfig.h 配置文件
个人觉得从官方例程中直接拿来用最方便，当然也可以从demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK获取。

下面是正点原子移植好的，可以直接拿来用：

最后是修改一些SYSTEM系统文件。sys.c、delay.c 、usart.c.
首先是sys.h

Usart.c需要改两个地方
找到中断控制函数

删除上面部分

删除头文件

Delay.c需要删除1个全局变量，6个宏定义，3个函数
从38行一直到98行全部删除

添加外部声明并修改滴答定时器中断服务函数

修改delay_init()函数

void delay_init(u8 SYSCLK)
{
	u32 reload;
 	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); 
	fac_us=SYSCLK;							//²»ÂÛÊÇ·ñʹÓÃOS,fac_us¶¼ÐèҪʹÓÃ
	reload=SYSCLK;							//ÿÃëÖӵļÆÊý´ÎÊý µ¥Î»ÎªM	   
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;		//¸ù¾ÝconfigTICK_RATE_HZÉ趨Òç³öʱ¼ä
											//reloadΪ24λ¼Ä´æÆ÷,×î´óÖµ:16777216,ÔÚ168MÏÂ,Ô¼ºÏ0.0998s×óÓÒ	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;			//´ú±íOS¿ÉÒÔÑÓʱµÄ×îÉÙµ¥Î»	   
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//¿ªÆôSYSTICKÖжÏ
	SysTick->LOAD=reload; 					//ÿ1/configTICK_RATE_HZ¶ÏÒ»´Î	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //¿ªÆôSYSTICK     
}		

修改delay_us()函数

void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOADµÄÖµ	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//ÐèÒªµÄ½ÚÅÄÊý 
	told=SysTick->VAL;        				//¸Õ½øÈëʱµÄ¼ÆÊýÆ÷Öµ
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//ÕâÀï×¢ÒâÒ»ÏÂSYSTICKÊÇÒ»¸öµÝ¼õµÄ¼ÆÊýÆ÷¾Í¿ÉÒÔÁË.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//ʱ¼ä³¬¹ý/µÈÓÚÒªÑÓ³ÙµÄʱ¼ä,ÔòÍ˳ö.
		}  
	};										    
}  

修改delay_ms();

void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//ϵͳÒѾ­ÔËÐÐ
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//ÑÓʱµÄʱ¼ä´óÓÚOSµÄ×îÉÙʱ¼äÖÜÆÚ 
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOSÑÓʱ
		}
		nms%=fac_ms;						//OSÒѾ­ÎÞ·¨ÌṩÕâôСµÄÑÓʱÁË,²ÉÓÃÆÕͨ·½Ê½ÑÓʱ    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//ÆÕͨ·½Ê½ÑÓʱ
}

修改头文件

修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断 (USER\stm32f4xx_it.c，屏蔽三个函数)

最后修改FreeRTOSConfig.h
将NVIC_PRIO_BITS定义为4


编译一下，验证是否移植成功。