6、SYSTEM文件夹介绍

最新推荐文章于 2024-05-24 23:50:08 发布

Harry Fu

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1、delay文件夹。
delay.c和delay.h两个文件，其中有七个函数：
void delay_osschedlock(void);
void delay_osschedunlock(void);
void delay_ostimedly(u32 ticks);
void SysTick_Handler(void);
void delay_init(void);
void delay_ms(u16 nms);
void delay_ns(u32 nus);
前四个函数仅在操作系统的时候需要用到，后三个无论是否支持操作系统都需要用到。
CM3内核有SysTick（滴答）定时器，是一个24位倒计数定时器。
①当需要delay_ms和delay_ns支持操作系统时，需要用到3个宏定义和4个函数。

#define delay_osrunning OSRUNNING    //OS是否运行，1运行，0不运行
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC    //OS时钟节拍，每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNesting    //中断嵌套级别，即中断嵌套次数

void delay_osschedlock(void)    //关闭OS任务调度，防止打断延迟
void delay_osschedunlock(void)    //恢复OS任务调度，可以打断延迟
void delay_ostimedly(u32 ticks)    //OS自带延迟函数，ticks延迟节拍数
void SysTick_Handler(void)    //systick中断服务函数

②delay_init函数。
两个重要的参数：fac_us和fac_ms，SysTick选择时钟源，如果需要支持操作系统，只需要在sys.h中设置SYSTEM_SUPPORT_OS宏的值为1即可，默认SYSTEM_SUPPORT_OS宏的值为0，函数如下：

void delay_init() 
{ 
	#if SYSTEM_SUPPORT_OS                 //如果需要支持OS. 
		u32 reload; 
	#endif 
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);     //选择外部时钟 HCLK/8 
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;   //为系统时钟的1/8 
    #if SYSTEM_SUPPORT_OS                 //如果需要支持OS. 
		reload=SystemCoreClock/8000000;   //每秒钟的计数次数，单位为M，SystemCoreClock值为72000000 
		reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec 设定溢出时间 
		//reload 为24 位寄存器,最大值:16777216,在72M 下,约合1.86s 左右 
		fac_ms=1000/delay_ostickspersec;  //代表OS 可以延时的最少单位 
		SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;      //开启SYSTICK 中断 
		SysTick->LOAD=reload;      //每1/delay_ostickspersec 秒中断一次 
		SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //开启SYSTICK 
    #else 
		fac_ms=(u16)fac_us*1000;   //非OS 下,代表每个ms 需要的systick 时钟数 
	#endif 
}

delay_int函数使用了条件编译，不支持操作系统时设置fac_us和fac_ms，支持操作系统时设置了fac_us（和不支持操作系统的相同）、fac_ms、SysTick->CTRL、SysTick->LOAD，编译是根据sys.h中的宏SYSTEM_SUPPORT_OS确定。
SysTick是MDK定义的一个结构体（core_m3.h里面），里面包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB四个成员变量。
这里写图片描述
有操作系统时，fac_ms代表操作系统自带延迟函数所能实现的最小延迟时间，如delay_ostickspessec=200，那么fac_ms就是5ms。
③无操作系统的延迟函数。
delay_us函数。

void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空计数器	 
}

不带操作系统的delay_us，把延迟换算为Systick时钟数，然后写入LOAD，滴答定时器关闭或者计时完成停止循环，即完成定时。有滴答定时器的开启判断是放置滴答定时器关闭后导致死循环。LOAD是24位有效位，72MHz主频时，SysTics频率9MHz，每个滴答周期1/9us，最大延迟时间 t = 2^24/9 = 1864135us = 1.86s。
delay_ms函数同delay_us，函数如下：

void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;							//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空计数器	  	    
}

④有操作系统的延迟函数。
delay_us函数。

void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;					//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 							//需要的节拍数	  		 
	tcnt=0;
	delay_osschedlock();						//阻止OS调度，防止打断us延时
	told=SysTick->VAL;        					//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;		//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;				//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
	delay_osschedunlock();						//恢复OS调度									    
}

delay_us可以实现2^32us的延迟，大概4294s。
delay_ms函数。

void delay_ms(u16 nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)	//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)	    
	{		 
		if(nms>=fac_ms)							//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);		//OS延时
		}
		nms%=fac_ms;							//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));					//普通方式延时  
}

操作系统在运行时，延迟时间大于一个时钟节拍（fac_ms）时，delay_ostickspersec函数利用操作系统自带的延迟函数，实现任务级延迟，然后使用有操作系统的delay_us函数进行精确延迟。
操作系统不在运行时，delay_ms是直接由delay_us实现的，操作系统下的delay_us可以实现很长的延迟而不溢出，但是delay_us延迟时，任务调度被上锁，时间长会影响整个系统的性能。

2、SYS文件夹。
① *(volatile unsigned long *) 语法。
(volatile unsigned long *) 变量，代表变量是一个unsigned long的指针，如：
(volatile unsigned long *) 0x1234，0x1234强制转换为unsigned long类型的指针，指向0x1234的指针。
volatile 是一个修饰符，告诉编译器此代码不要优化，(volatile unsigned long *) 变量，指的是未优化指针类型的变量。
*(volatile unsigned long *) 0x1234指的是0x1234地址里面保存的内容。*是指针运算符。
②sys.h中定义了STM32的IO口输入宏定义和输出宏定义。
位带操作简单的说，就是把每个比特膨胀为一个32位的字。
位带操作只在IO口输入输出时用的比较方便，其他日常开发很少使用。

#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 

#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入

PAOUT(n) ----> BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr, n) ---->
MEM_ADDR(BITBAND(GPIOA_ODR_Addr, n)) ---->
MEM_ADDR((GPIOA_ODR_Addr & 0xF0000000) + 0x20000000 + ((GPIOA_ODR_Addr)<<5) + (n<<2)) ---->
*((volatile unsigned long *)(((GPIOA_ODR_Addr & 0xF0000000) + 0x20000000 + ((GPIOA_ODR_Addr)<<5) + (n<<2))))
GPIOA_ODR_Addr左移5位，相当于乘以32，1个字膨胀为32个字，n左移2位，1个位膨胀为4个字节（即一个字），最终相当于1个比特膨胀为1个字。

3、USART文件夹。
①printf函数的引入，在usart.c最前面加入下面代码，可以通过printf函数向串口发送我们需要的内容，方便查看代码执行情况以及一些变量值。

//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB	  
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)             
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 
}; 

FILE __stdout;       
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
_sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定义fputc函数 
int fputc(int ch, FILE *f)
{      
	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
    USART1->DR = (u8) ch;      
	return ch;
}
#endif

正点原子使用的就是这种方法，通过串口1打印出需要的信息。
②keil c的标准库函数stdio.h，如下图：
这里写图片描述
默认的输出设备是显示器。
keil c标准库中的 printf 和 scanf 等输入输出数据流函数是通过 fputc 和 fgetc 实现底层操作的，需要在工程中重定义 fputc 和 fgetc 可以实现 printf 和 scanf 等数据流函数的重映射。
https://jingyan.baidu.com/article/cdddd41cabfd6453ca00e16a.html
半主机模式：半主机是用于ARM目标的一种机制，可将来自应用程序代码的输入/输出请求传送至运行调试器的主机。例如，使用此机制可以启用c库中的函数，如 printf() 或 scanf() ，来使用主机的屏幕和键盘，而不是在目标系统上配备屏幕和键盘。
重定义：重新再一次定义函数，使其拥有新的定义，然后完成新的功能的过程。
重定向：MDK原本目标是PC机的显示器，然后由于重定向，修改了 printf 的底层函数（重定义），使 printf 打印到单片机的外设中。
原因：因 printf 之类的函数，使用了半主机模式，使用标准库会导致程序无法运行，所以要不使用半主机模式。
解决方法一：使用MicroLib，虽然避免了半主机模式，但是开发板没有直接对目标（电脑的）显示器的使用权限，它必须使用外设（串口）发送数据到电脑的串口助手上面才能显示。并且需要重新定向到外设中，充定义 printf 底层的发送程序。程序如下：

//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{ 
   while((USART1->SR&0X40)==0);  //循环发送,直到发送完毕  
    USART1->DR = (u8) ch;     
   return ch;
}

注：必须勾选Use MicroLib，然后再调用重定义fputc函数，然后就可以printf函数发送数据了。
这里写图片描述
解决方法二：使用标准库，需要加入如下代码：

#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)    //不使用半主机模式          

//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 
}; 
FILE __stdout;       

//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
_sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 

//重定义fputc函数 
int fputc(int ch, FILE *f)
{      
	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
	USART1->DR = (u8) ch;      
	return ch;
}

#endif

③uart_init函数。初始化串口。代码如下：

void uart_init(u32 bound)
{
	//定义变量
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	//使能GPIO时钟和USART时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

	//GPIO端口设置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(GPIOA ,&GPIO_InitStructure);

	//NVIC 内嵌向量中断控制器设置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	//USART设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_HardWareFlowControl = USART_HardWareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);    //串口初始化

	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);    //设置串口中断
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);    //使能串口
}

④USART1_IRQHandler函数。中断响应函数，代码如下：

void USART1_IRQHandler(void)
{
	u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS    //判断是否支持操作系统
	OSIntEnter();
#endif
	 if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)    //接收中断
	{
		Res = USART_ReceiveData(USART1);    //读取接收到的数据
		if((USART_RX_STA & 0x8000)==0)    //接收未完成
		{
			if(USART_RX_STA & 0X4000)    //接收到0d
			{
				if(Res != 0x0a)    //接收错误，接收0d后不是0a
					USART_RX_STA = 0;
				else    //接收正确，接收od后接收0a，数据接收完成
					USART_RX_STA |= 0x8000;
			}
			else    //没有接收到0d
			{
				if(Res == 0x0d)    //接收到0d
					USART_RX_STA |= 0x4000;
				else    //没有接收到0d
				{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA & 0x3FFF] = Res;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA > (USART_REC_LEN-1))
						USART_RX_STA= 0;	
				}
			}
			
		}
	}
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
	OSIntExit();
#endif;	

#endif
}

协议：EN_USART1_RX和USART_REC_LEN都是在usart.h头文件中定义。
需要使用串口接收数据时，只要设置EN_USART1_RX为1，不用串口接收数据只要设置EN_USART1_RX为0，这样可以省sram和flash，默认接收中断开启。
SYSTEM_SUPPORT_OS判断是否使用OS，使用OS则调用OSIntEnter和OSIntExit。。

#define USART_REC_LEN  			200  	//定义最大接收字节数 200
#define EN_USART1_RX 			1
extern u8  USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];
extern u16 USART_RX_STA;

usart.h头文件中有设置。
小小的协议：通过这个函数，配合一个数组USART_RX_BUF[]和一个状态寄存器USART_RX_STA实现串口数据的接收。
这里写图片描述
串口输入的数据，需要通过串口打印出来时，执行代码如下：

if(USART_RX_STA & 0x8000)
{
	len = USART_RX_STA & 0X3fff;    //得到数据长度
	printf("\r\n您发送的消息为:\r\n\r\n");
	for(t=0;t<len;t++)
	{
		USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);    //通过串口1发送数据
		while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC)!=SET);    //等待数据发送完成
	}
	printf("\r\n\r\n\r\n");    //插入换行
	USART_RX_STA = 0;    //自定义的状态寄存器清零
}

⑤正点原子程序默认USART1打印数据，需要改为USART2时，需要修改如下：
A.需要重定义fputc函数，如下：

int fputc(int ch, FILE *f)
{      
	while((USART2->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
    USART2->DR = (u8) ch;      
	return ch;
}

B.初始化代码如下：

void uart_init(u32 bound){
  //GPIO端口设置
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2

  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3  

  //Usart2 NVIC 配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
  
	USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2
	USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
	USART_Cmd(USART2, ENABLE); 
}

C.编写串口2的中断服务函数。

void USART2_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{
	u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		Res =USART_ReceiveData(USART2);	//读取接收到的数据
	
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
		{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
			{
				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
			}
			else //还没收到0X0D
			{	
				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
				else
				{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
				}		 
			}
		}   		 
     } 
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntExit();  											 
#endif
}

⑥两个串口共用printf函数。
问题描述：
多串口共用printf函数，百度到的资料大部分是建议重新写一个xx_printf(format, …)。但是使用起来还是不方便，就此问题而言加上一个判断语句便可解决。
解决方法：
printf函数最后调用的是int fputc(int ch, FILE *f)，那么重新改写此函数便可。
代码：

//标志量定义
int USART_PRINTF_FLAG = 2;//默认串口2

//改写fputc
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    if (USART_PRINTF_FLAG == 2)
    {
        while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)==RESET);
        USART_SendData(USART2,(uint8_t)ch);
    }
    else
    {
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
        USART_SendData(USART1,(uint8_t)ch);
    }

    return ch;
}

//中断处理
void USART1_IRQHandler(void)
{
    USART_PRINTF_FLAG = 1;
    //your coding here...
}

void USART2_IRQHandler(void)
{
    USART_PRINTF_FLAG = 2;
    //your coding here...
}

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6、SYSTEM文件夹介绍

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