姿态估计0-09：DenseFusion(6D姿态估计)-源码解析（5）-PoseRefineNet网络与loss详解（重点篇）

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分类专栏： # 姿态估计 难点攻克，代码分享 文章标签： 3D点云 3维重建 姿态估计 6D自由度
于 2019-11-19 18:32:14 首次发布
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本文详细解析了DenseFusion 6D姿态估计算法中的PoseRefineNet网络结构和损失函数，包括颜色和空间信息的融合以及迭代优化过程，旨在帮助读者深入理解该算法的工作原理。

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densefusion代码
cocool的博客
08-11 2061
代码详细注解 从之前的博客，我相信大家都已经知道，训练代码为tools/train.py，下面时对该代码的详细注解（这里只要随便看看就好，最后面还有总结） 1. tools/train # -------------------------------------------------------- # DenseFusion 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion # Licensed under The MIT License [see
DenseFusion Code Review.pdf
09-16
denseFusion利用深度学习进行物体位姿估计。深度解读densefusion的网络架构，https://github.com/j96w/DenseFusion
【DenseFusion代码详解】网络结构详解
weixin_44564705的博客
06-05 3503
代码位置在lib文件夹下面， psp_models = { 'resnet18': lambda: PSPNet(sizes=(1, 2, 3, 6), psp_size=512, deep_features_size=256, backend='resnet18'), 'resnet34': lambda: PSPNet(sizes=(1, 2, 3, 6), psp_size=512, deep_features_size=256, backend='resnet34'),
6D位姿估计算法Densefusion代码阅读
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09-13 966
最近跑通了densefusion代码，最近在看代码实现，dataset.py是数据预处理部分，做了一些注释，交流学习之用。 dataset.py import torch.utils.data as data from PIL import Image import os import os.path import errno import torch import json import codecs import numpy as np import sys import torchvision.tra
姿态估计0-10：DenseFusion(6D姿态估计)-源码解析（6）-测试代码注释与详解
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
11-24 3785
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姿态估计0-05：DenseFusion(6D姿态估计)-源码解析（1）-训练代码初探，框架了解
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11-16 5439
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【DenseFusion代码详解】主干网络loss计算
weixin_44564705的博客
06-05 1635
该部分是对主干网络部分的loss进行计算。代码位置在lib/loss.py train.py中对其的使用过程为： from lib.loss import Loss #第26行-首先import criterion = Loss(num_points_mesh, sym_list) #第108行-初始化 loss, dis, new_points, new_target = criterion(pred_r, pred_t, pred_c, target, model_points, idx, poi
姿态估计0-07：DenseFusion(6D姿态估计)-源码解析（3）-PoseNet姿态估算网络详解
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11-18 5351
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DenseFusion Demo复现(30系显卡+CUDA11.1+pytorch1.8.0))
qq_38606680的博客
07-26 4763
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DenseFusion复现详解（全流程图解）
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配置：ubuntu18.04，RTX2060，virtualenv，cuda100，torch1.0.0
在conda环境下,DenseFusion复现时需要用到的包
09-10
python3.8.8 pytorch1.7.1 torchvision0.8.2 cuda11.0
Python-DenseFusion6D物体姿态估计
08-11
DenseFusion: 6D物体姿态估计
DenseFusion复现-可以在30系/40系显卡运行
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09-10 1065
本人电脑显卡为4060，因为使用DenseFusion作者pytorch1.0的代码没有成功，发现很多人在30系显卡上复现失败，经过查资料后发现是因为cuda版本与显卡算力不匹配，需要提高cuda版本，因此也需要提高pytorch版本，后来在GitHub找到了pytorch1.1.7.1版本的代码，之后复现成功。
【实际操作】DenseFusion复现过程详解-LineMOD数据集
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最近在做DenseFusion的复现，由于刚接触这块，绕了很多弯路。源代码是在linux上面跑的，但我自己的电脑没部署linux环境，于是在Windows上面跑，但最后会报错一个c语言头文件问题，未能解决，果断放弃，转战Colab，但由于环境版本不匹配，最后也失败了。于是找导师要了服务器，最后运行成功，下面重新从头跑一下，记录整个过程。 首先，官方开源代码是Pytorch0.4.1，这对我的Cuda不兼容，我用的Pytorch1.0版本的，代码源如下： Pytorch0.4.1版本链接 Pytorc
PoseFix: Model-agnostic General Human Pose Refinement Network
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Learning to Refine Human Pose Estimation
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03-11 1515
翻到的一篇18年的老文章, 讲的是如何对关键点预测网络预测出的关键点进行修正, arxiv链接. 论文目的 对已有的pose estimation model产生的pose进行修正 论文方法 训练一个新的模型, 来对某个pose estimation model产生的pose进行修正, 新模型文章命名为 PoseRefiner. 输入: 原始图片Image, 原始图片Image与其经过pose ...
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"SD-Pose是一种针对6D对象姿态估计的新型框架，特别关注类别级物体位姿的预测。该框架由Guowei Li等人提出，旨在解决类别内物体形状变化带来的挑战。SD-Pose利用实例类别间的结构差异和潜在的几何语义关联来强化形状...
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