纯硬件FOC驱动BLDC

1. 硬件FOC

图 1 为采用 FOC 的方式控制 BLDC 电机的过程，经由 FOC 变换( Clark 与 Park 变换) ，将三相电流转换为空间平 行电流 ID 与空间垂直电流 IQ。经过 FOC 逆变化逆( Clark 变换与逆 Park 变换) ，将两相电流转换为三相电流用于控 制电机; 由于在 Park 变换与逆 Park 变换时需要旋转坐标与 静止坐标轴的夹角，这里的编码器信号需要同时进入 FOC 变换与 FOC 逆变换中。

硬件 FOC 芯片 TMC4671 是一个完全集成的控制器，包 含了完整的控制回路架构( 位置闭环、速度闭环、转矩闭 环) 、用于通信所需的外围接口、用于反馈( 电流、电压测量、 编码器、霍尔传感器) 的信号接口，以及一些有用的附加引 脚。作为模块化的硬件，能够负责所有关键的实时任务，将 实时的矢量控制、实时的子任务( 电流测量、位置传感器信 号处理、脉宽调制( pulse width modulation，PWM) 信号生成 与用户的应用分离出来，简化的目标任务。 TMC4671 内部由应用程序接口、寄存器库、ADC 通道、 编码器通道、FOC 转矩 PI 控制器、速度 PI 控制器、位置 P 控 制器以及 PWM 输出通道组成，其中 ADC 采集通道将原始 的 ADC 数据通过缩放映射到内部的电流控制环路，内部 FOC 转矩 PI 控制器所需的所有转换( Clark 变换、Park 变 换、逆 Clark 变换、逆 Park 变换) ，都是由纯硬件搭建。相比 于软件构成的控制系统，运算速度得到了极大的提高，使得 它可以支持最高的控制环路速度和 PWM 频率。 TMC4671 作为 SOC( 片上系统) ，大