FOC学习之路——硬件电路(一)

前言

记录一下驱动直流无刷电机走过的坑。我是和是室友一起在玩FOC,电路方面也是借鉴了他的。我俩共同的一个心得就是,电路这个东西直接抄要么你就要原封不动的复刻下来,要么你就要搞懂电路中的每个电阻电容都起到什么作用,然后在这个基础上改!!! 不然 ,弯路必然是少不了的。

硬件电路整体展示

主控部分 

主控部分用的STM32F103C8T6,本来想用C6T6的,但是它不支持CAN通信,想到之后要做小车,还是带一个总线靠谱一点。我没有画晶振,用的内部晶振。值得注意的地方就是用于驱动半桥的PWM我这里其实是有问题的,因为STM32F103C8T6定时器1的通道4是不在ADC的触发事件里面的,因此是没办法进行准确的电流采样的或者说会影响一部分性能。所以需要修改。这是第一个坑!!!切记,定时器的四个PWM通道中一定要有一个用于出发ADC采样,其他三个用于输出控制半桥的PWM。I2C是用于读取AS5600的,测试了一下在I2C高速模式下,AS5600的速率大约是6Khz。

电源管理和USB

 这部分其实就没有什么坑了,电源管理是直接抄WD1305的手册,对于没有接触过电源管理的同学来说(正是本人),照抄就好了,封装什么的最好都一样,很多第一次做的同学会把10uH选错,这也算是一个坑吧,这个选择功率电感就行,因为本身用于5V的电流也很小,通常是几十毫安,你选择一个500ma的功率电感基本是足够的。

 电机驱动

这部分是坑最大的一个部分,栅极驱动器用的是EG2133,自带死区控制。所以高侧和低侧刚好是反向的,所以直接共用一个PWM就可以。又一个坑来了!!!这个芯片的VCC和用于高侧的基电压一定要是一样的。其次是自举电路!!!我和室友在这上面坑了许久(因为不懂自举电路的作用),照抄就是了!!!不要图简化,省去二极管或者电容(原因自举升压芯片的使用_9个注意事项_栅极驱动_半桥驱动_哔哩哔哩_bilibili )。DMT3009LDT-7是双N沟道MOS管。栅极的电阻和二极管是用于降低MOS管的发热。至于原因的话推荐B站视频听说你的MOS管又又又被击穿了?_哔哩哔哩_bilibili 

电流采样

 用的专用电流采样芯片,采样电阻要考虑一下最终输出的电流和功率,选择合适的采样电阻就可以。我这里用的10毫欧1W的电流采样电阻,能走10A电流。

总结

  1.  PWM用的定时器中,有一个通道要能触发ADC采样。
  2. 自举电路二极管和电容不能少,电容不能太小。
  3. MOS管的电源和栅极驱动器的电源要分开,当然也可以用一个(限制了应用范围。
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嵌入式伺服电机是一种集成了控制算法和硬件电路的电机控制系统。而MIT无刷电机foc硬件电路是其中一种应用较广泛的电机控制方法。 所谓无刷电机,是指没有传统的电刷和换向器的电机,通过改变电机绕组中不同相之间的电流的方向和大小,从而实现电机转子的转动。而FOC,即场向量控制,是一种通过控制电机磁场的方向和大小,使其与转子磁场同步的控制方法。 MIT无刷电机FOC硬件电路分为三个主要部分:功率电路、编码器接口电路和控制电路。 功率电路主要由功率开关、电流传感器和滤波电容组成。功率开关负责开关电机绕组中的电流,电流传感器用于测量电流值,滤波电容则用于滤除电机电流中的噪声信号。 编码器接口电路主要由编码器和接口电路组成。编码器用于测量电机转子位置和转速,接口电路负责将编码器的信号转换为数字信号进行处理。 控制电路则是整个系统的核心部分,主要由控制器、电源和驱动器组成。控制器根据编码器信号和设定的目标值计算出电机的驱动信号,电源为系统提供电能,驱动器将控制器的信号转化为功率电路中开关电源的控制信号。 总体而言,MIT无刷电机FOC硬件电路是通过控制电流、测量转子位置和转速,然后根据特定的控制算法计算驱动信号,最终实现对电机的高精度控制。该硬件电路具有结构简单、运行稳定、响应快等优点,因此在很多嵌入式伺服电机应用中得到了广泛应用。
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