eprojectImageTo3D函数讲解

函数名称：reprojectImageTo3D

函数原型：void reprojectImageTo3D(InputArray disparity,OutputArray _3dImage,InputArray Q, bool handleMissingValues=false, int ddepth=-1 )

函数作用：根据一组差异图像构建3D空间

参数说明：disparity 视差图像。可以是8位无符号，16位有符号或者32位有符号的浮点图像。

1. _3dImage 和视差图同样大小的3通道浮点图像。_3dImage （x,y）位置（也是视察图的(x,y)）包含3D坐标点。 2.Q 透视变换矩阵。 可以通过stereoRectify（）获得。
   3.handleMissingValues 是否处理缺失值（即点差距不计算）。如果handleMissingValues​​=true，则具有最小视差对应的异常值（见StereoBM::operator符（）），否则，具有非常大的Z值​​（目前设置为10000）转化为三维点的像素。
   4.ddepth 可选的输出数组的深度。如果是-1，输出图像将有深度CV_32F。也可以设置ddepth的CV_16S，的CV_32S或CV_32F。

函数说明：函数变换一个单通道代表三维表面的三通道图像的视差图。也就是说，对于每个像素（的x，y）相应的disparity=disparity（的x，y），计算：