Ubuntu20.04 loam_velodyne编译运行

当你拿到了loam_velodynede 的代码，你想立刻catkin_make起来，看一下实际效果。结果你发现编译不通过！！！你发现报错是opencv的问题。然后，你就可以参考一下本博客。

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首先，需要知道的是，ubuntu20.04安装好ROS后，默认自带的opencv是OpenCV4！！！CV4！！！4！！！然后你随便搜一下opencv4，你就会知道它的头文件跟之前版本不太一样。（本文只介绍如何解决LOAM的编译问题，对OpenCV4感兴趣的同学请自行阅读相关文档。。。）所以，第一步是要修改loam_velodyne的四个文件的#include<>。
这里，请再确认一下，你的loam_velodyne只包含四个.cpp文件。没有多余的.h文件，include文件夹里也没有很多.h文件，只有一个common.h

然后，要更改的就是四个文件的#include<>。更改后的头文件为

#include <opencv2/imgproc.hpp>//noetic默认自带opencv4

四个文件都要改！！！
原来的头文件为#include<opencv/cv.h>

另外，为了能在Rviz里可视化，第二个需要修改的laserMapping.cpp里的：

417 odomAftMapped.header.frame_id = "camera_init";

主要是话题的名字前要去掉“/”（据师兄说，ubuntu20.04下Rviz的坐标系前不需要“/”，所以要将所有的——camera_init前都去掉“/”。具体原因我不清楚，出了错请找我师兄。。。）将所有的该话题前都去掉“/”。总共应该是四处，可以使用IDE的查找功能，将找到的四个修改完成。
更改之后，保存，就可以catkin_make了。正常情况下，可以编译成功。

然后你就会兴高采烈地看到Rviz界面了，但是，，，，好像不太正常诶，，，怎么办呢？重新Add添加PointCloud2，配置好话题，应该可以正常显示了。为了下次方便观看，可以将Rviz信息保存到工作空间里的rviz_cfg文件夹下，重命名，例如我重命名为loam.rviz，
然后，修改以下launch文件（loam_velodyne.launch），修改最下边的语句

(find loam_velodyne)/rviz_cfg/loam.rviz" />

换成刚保存的.rviz文件。这里显示的是已经修改好了的。
最后，运行你的bag包，就可以看到点云啦。
上一个自己的图