Ubuntu20.04运行ALOAM程序

学习目标：

Ubuntu20.04运行ALOAM程序

学习内容：

一、运行前准备
1.安装Ceres Solver
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
*安装依赖环境
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
*安装Ceres Solver，我的版本是ceres-solver-2.0.0
2.安装PCL库
sudo apt install libpcl-dev
3.安装Eigen3,我的版本是eigen-3.3.7
https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases
4.下载数据包(nsh_indoor_outdoor.bag)
链接: https://pan.baidu.com/s/1UzQYkkY3HocQ7iOe0SEIqA 提取码: vjpq
【库安装包的安装操作：在对应存储文件夹下打开终端
mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install】

二、代码修改部分
*将四个.cpp文件中"/camera_init"的反斜杠"/"删掉，否则在运行时只有轨迹绿线
*将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>
*将kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE修改为 cv::IMREAD_GRAYSC