A-loam代码详解(1) — A-loam安装运行与编译报错的解决办法

已于 2024-06-07 18:22:05 修改
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分类专栏： SLAM项目实战 文章标签： c++ 计算机视觉 自动驾驶
于 2023-03-25 17:13:20 首次发布
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1 A-loam安装

1.1 ​A-loam下载链接

1.2 安装依赖项

2 A-loam运行

2.1 创建ROS工作空间    

2.2 下载数据集

3 A-loam编译报错的解决办法

问题1

解决办法：

问题2

解决办法：

问题3

解决办法：

1 A-loam安装

1.1 ​A-loam下载链接

        A-loam下载链接：GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM

1.2 安装依赖项

（1）在Ubuntu环境下安装ROS

       安装链接： ROS安装与报错的解决办法_ros安装问题_几度春风里的博客-CSDN博客

（2）安装Ceres Solver

        # 安装相关依赖
        sudo apt-get install cmake        // CMake
        sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev   

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激光slam A-LOAM
09-29
A-LOAM是香港科技大学、华为天才少年秦通博士对张绩的LOAM框架进行强化的一个激光SLAM框架。作为学习激光SLAM的入门框架，A-LOAM的代码可读性和框架思路都值得激光SLAM初学者仔细研读。这个框架使⽤Eigen以及Ceres-Solver对原始LOAM进⾏重构，在保证算法原理不变的前提下，对代码框架进⾏优化，使得代码变得⼗分简洁，更加容易被读懂。LOAM主要包含两个模块，一个是Lidar Odometry，即使用激光雷达做里程计计算两次扫描之间的位姿变换；另一个是Lidar Mapping，利用多次扫描的结果构建地图，细化位姿轨迹。由于Mapping部分计算量较大，所以计算频率较低（1Hz），由Mapping校准细化Odometry过程中计算出来的轨迹。
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本文介绍了在运行ORBSLAM2_with_pointcloud_map时可能出现的段错误（核心已转储）问题，并提供了解决方法。我们还讨论了如何实现ORB-SLAM2实时稠密地图，包括添加实时彩色点云地图和保存点云地图的步骤。这篇博客将帮助您克服ORBSLAM2_with_pointcloud_map的运行障碍，使您能够成功使用这一功能强大的SLAM系统。
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ppt格式下载可编辑，包含ros架构，通讯机制，a-loam简介
09-07
• docker的配置与编译文件，以及一个运行脚本； • include头文件夹，包括common、tic_toc； • launch文件夹，包括3种不同配置的雷达launch及一个基于kitti数据集的launch； • picture文件夹，包括kitti数据结果...
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10-17
将秦通的aloam稍作修改，使对于输入的每一帧激光数据，都输出一个建图后的pose(非实时)，原版本的aloam在建图过程为保证实时性，会丢掉一部分数据。 修改的部分： 1 发布与订阅缓冲区的大小 2 建图频率 3 取消为保证...
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1.运行kitti数据集。2.故障：rviz没有图像。把aloam代码中所接收的topic和rosbag发布的topic对应上。3.rqt查看topic情况，rqt_graph。4.保存轨迹修改laserMapping.cpp，在laserOdometryHandler函数中添加保存轨迹代码。
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本文旨在帮助读者迅速跑通3D激光SLAM算法A-LOAM！代码解读请参考笔者专栏： A-LOAM源码详解，激光雷达配置参考单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP-16)。 废话不多说，直接开始！ 一、A-LOAM安装 A-LOAM需要用到ceres库与pcl库，请确保已完成安装。 A-LOAM下载编译： #创建工作空间 mkdir -p ~/aloam_ws/src cd ~/aloam_ws/src catkin_init_workspace #克隆A-LOAM源码 git cl
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fatal error: pcl_conversions/pcl_conversions.h: No such file or directory
超爱吃小蛋糕的66的博客
10-24 2277
在进行`catkin_make`编译时老是遇到`fatal error: pcl_conversions/pcl_conversions.h: No such file or directory`
ubuntu18.04安装a-loam
01-26
a-loam是一款基于Lidar数据的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）算法软件包。要在Ubuntu 18.04上安装a-loam，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 安装ROS：a-loam依赖ROS（Robot Operating System），因此首先需要安装ROS。在Ubuntu 18.04上，可以通过以下命令安装ROS Melodic版本： ``` sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 2. 创建工作空间：接下来，需要创建一个ROS工作空间，用于安装和构建a-loam软件包。 ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace ``` 3. 下载a-loam软件包：使用Git命令将a-loam软件包下载到工作空间的src目录中。 ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git ``` 4. 编译工作空间：切换到工作空间的根目录，并使用catkin_make命令编译工作空间中的软件包。 ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 5. 安装依赖项：编译过程可能会有一些依赖项错误。根据错误信息安装缺少的依赖项即可。 6. 完成安装：一旦编译过程成功完成，并且没有任何依赖项错误，就说明a-loam安装成功了。 现在，您可以使用a-loam进行Lidar数据的SLAM定位和地图构建了。您可以参考a-loam软件包的文档和示例代码，以了解如何使用它。

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