STM32—PID控制在直流电机中的应用_分析p，i，d控制参数对直流电机运行的影响

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积分的作用虽然会消除静态偏差，但是也会拉低系统的响应速度，就是说I对P有抑制作用。

Ⅲ.微分（D）部分

上面说了，P过大会引起震荡，降低系统稳定性，可以通过提高D来减小震荡。

微分的作用就是根据偏差的变化趋势预先给出纠正！怎么个预先法呢？因为微分可以看作是求导，上过高中同鞋都知道：求导可以反映函数的变化趋势。所以，通过微分，可以对偏差的变化进行预判地抑制，防止 矫枉过。

微分的引入，有助于减小震荡，使系统趋于稳定，D越大，抑制P的效果就越强。

3.PID的数字化处理

由于计算机控制是一种采样控制，只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，所以我们是通过软件实现控制算法的，要对PID进行离散化处理（也就是数字化处理），就是根据离散采样点的偏差值进行控制，在离散化处理后，相比于模拟控制由如下改变：

• 由差分代替微分
• 由累加代替积分

数字化处理后的PID系统如下：

采样的周期越小，就越接近模拟控制，控制的效果也就越好。

二.位置闭环控制

位置闭环控制，也叫位置式PID控制，就是传统的PID控制，控制的偏差逐渐接近0，从而使控制量趋于目标值。

对电机使用位置闭环控制的时候，就是控制电机的转动位置，通过编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，与目标位置进行比较，得到偏差值，通过比例、积分、微分的PID算法进行控制，使偏差趋于0。

电机控制中，输出量就是电机控制模块输出的占空比，作用于电机转速，此时离散PID的公式如下：

其控制框图如下：

控制实现代码如下：

/\* 返回输出
\* Encoder为输入（编码器测量的信号，也就是电机转速）
\* Target为目标值
\*/
//KP、KI、KD为PID的系数
int Postition\_PID( int Encoder, int Target )
{	//依次的变量代表：偏差、输出、偏差积分、偏差微分
	static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_bias;  
    Bias = Encoder-Target;//计算偏差
    Integral_bias += Bias;//计算偏差积分，累加
    Pwm = KP\*Bias+KI\*Integral_bias+KD\*(Bias-Last_bias);//计算输出，根据PID
    Last_bias = Bias;//保存为上一次偏差
    return Pwm;//返回输出
}

在定时中断里实现PID控制，定时中断相当于离散的采样点，中断服务函数中可调用控制函数：

//中断中如下调用
Moto = Postition\_PID( Encoder, Target );
//最终的控制落回到控制电机转速上
Set\_Pwm( Moto );

最终的控制要落回到电机的控制上，也就是电机的转速控制——PWM控制。

位置控制的调节经验：先只使用P控制，逐渐增大P，系统震荡后加入微分控制D来抑制震荡，调整KD直至消除震荡，之后再根据系统对响应和静差的要求，调节P、I参数。

三.速度闭环控制

速度闭环控制也可叫增量式PID控制，与位置式PID控制不同，位置式PID输出的是控制量新的状态，而增量式PID输出的是控制量的增值，增量式PID的离散公式如下：

位置闭环控制是使电机准确转到某一位置，速度闭环控制是使电机以某一速度转动，在速度闭环控制里，我们只需要使用PI控制即可，所以简化后的公式如下：

注意：公式直接将控制量的增量加在上一次控制量的状态上了！！！

控制框图如下：

控制代码如下：

/\* 返回输出
\* Encoder为输入（编码器测量的信号，也就是电机转速）
\* Target为目标值
\*/
//KP、KI为PID的系数
int Incremental\_PI( int Encoder, int Target )
{	//依次的变量代表：偏差、输出、偏差微分
	static float Bias,Pwm,Last_bias;  
    Bias = Encoder-Target;//计算偏差
    Pwm += KP\*(Bias-Last_bias)+KI\*Bias;//增量式PI
    Last_bias = Bias;//保存为上一次偏差
    return Pwm;//返回输出
}

在定时中断里实现PID控制，定时中断相当于离散的采样点，中断服务函数中可调用控制函数：

//中断中如下调用
Moto = Incremental\_PI( Encoder, Target );
//最终的控制落回到控制电机转速上
Set\_Pwm( Moto );

要注意速度闭环控制采用PI控制，公式与PID有所不同，输出的也是控制量的增量，这里将增量直接加在了上一次的状态量上，所以输出的还是控制量的新状态。

最后附上我找到的PID参数调整口诀：

常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

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