3D计算机视觉算法学习记录

3D视觉算法学习记录

ORB算法

ORB算法分为两部分，分别是特征点提取和特征点描述。特征提取是由FAST（Features from Accelerated Segment Test）算法发展来的，特征点描述是根据BRIEF（Binary Robust IndependentElementary Features）特征描述算法改进的。ORB特征是将FAST特征点的检测方法与BRIEF特征描述子结合起来，并在它们原来的基础上做了改进与优化。ORB算法最大的特点就是计算速度快。这首先得益于使用FAST检测特征点，FAST的检测速度正如它的名字一样是出了名的快。再次是使用BRIEF算法计算描述子，该描述子特有的2进制串的表现形式不仅节约了存储空间，而且大大缩短了匹配的时间。

特征点选取

计算特征描述子

BRIEF算法计算出来的是一个二进制串的特征描述符。它是在每一个特征点的邻域内，选择n对像素点pi、qi（i=1,2,…,n）。然后比较每个点对的灰度值的大小。如果I(pi)> I(qi)，则生成二进制串中的1，否则为0。所有的点对都进行比较，则生成长度为n的二进制串。一般n取128、256或512，通常取256。
BRIEF描述子选取点对的时候，是以当前特征点为原点，以水平方向为X轴，以垂直方向为Y轴建立坐标系。当图片发生旋转时，坐标系不变，同样的取点模式取出来的点却不一样，计算得到的描述子也不一样，这是不符合我们要求的。ORB在计算BRIEF描述子时建立的坐标系是以特征点为圆心，以特征点和取点区域的形心的连线为X轴建立2维坐标系。这样一来，无论图像如何旋转，ORB选取点对的坐标系是固定的。在不同的旋转角度下，我们以同一取点模式取出来的点是一致的。这就解决了旋转一致性的问题（在一次处理中所有特征点的描述子都按同一组坐标取点）。

SRC

src（sparse representation-based classifier）表示稀疏编码形式，源于对大脑记忆方式的研究，应用于机器学习是则称为SRC方法。

ICP算法

ic