ESP32使用Microros与Ros2通信学习笔记（一）：超声波传感器通过Microros将数据上传至Ros2

随便吧不想管了

已于 2024-06-29 10:46:03 修改

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文章标签：笔记 mcu 单片机 linux

于 2024-06-28 13:45:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_80682886/article/details/140040515

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一.开发环境

1.ESP32开发环境：在Linux系统下VsCode的platformio中进行，具体的搭建步骤及Microros库的安装见鱼香ros的《【ROS2机器人入门到实战】搭建PlateFormIO开发环境》一文和其他文章或视频。

2.Ros2：参考fishros一键安装。

二.接线

Trig------>18

Echo---->19

VCC----->5.0v

GND----->GND

三.代码部分

1.超声波传感器

superwave.cpp

#include <Arduino.h>
#include <superwave.hpp>

int trigpin = 18;
int echopin = 19;

void Init_superwave(void)
{
    pinMode(trigpin,OUTPUT);
    pinMode(echopin,INPUT);
}

float superwave_data(void)
{
    digitalWrite(trigpin,LOW);
    delayMicroseconds(2);

    digitalWrite(trigpin,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigpin,LOW);


    float distance = pulseIn(echopin,HIGH) / 58.00;

    delay