ROS常用命令汇总

ROS常用命令汇总

1 查看环境变量命令：echo ROS_PACKAGE_PATH ，命令roscd及其它的ROS命令仅适用于环境变量$ROS_PACKAGE_PATH中存在的目录路径，echo命令为字符串输出命令
2 编译工作空间：在工作空间目录下 cd ~/catkin_ws/ catkin_make。catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。
3 显示当前所在工作目录的绝对路径命令 pwd
4 三个文件命令 rospack rosls roscd
5 创建包的命令 roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]。不推荐用roscreate-pkg，毕竟catkin就是为了方便ROS开发而弄出来的工具。使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的catkin程序包，catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
6 包中的Mainifest.xml文件定义了包如何构建，运行和记录，和包的依赖项。
7 常常在发生变化之后，使用rospack profile识别新目录。
8 查看包的直接依赖命令 rospack depends1
9 cat命令 显示文件内容命令。
10 package.xml提供程序包的元信息，含有描述标签、维护者标签、许可标签、依赖项标签
11 Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
12 修改该文件夹的用户归属关系 sudo chown -R
13 rosnode显示当前运行的ROS节点信息，rosnode list显示当前活跃的节点
14 运行并改变节点名字 rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
15 测试节点命令 rosnode ping [node_name]
16 rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形 rosrun rqt_graph rqt_graph
17 rostopic 话题命令 rostopic echo 显示话题上发布的数据。
18 rostopic list -v 列出当前订阅和发布的话题。
19 rostopic type 查看所发布的话题的消息类型，rosmsg show 查看消息的详细情况。可以结合rostopic type和rosmsg show命令来获取关于某个话题的更深层次的信息 rostopic type /turtle1/command_velocity | rosmsg show
20 rostopic pub 可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上，用法 rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
21 rostopic hz 查看数据发布的频率。
22 rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。rosrun rqt_plot rqt_plot
23 服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）
24 rosservice list 输出可用服务的信息
25 rosservice type [service] 查看服务的类型,查看服务类型的详细信息 rosservice type [service] | rossrv show
26 rosservice call [service] [args] 调用服务
27 rosparam 能够存储并操作ROS参数服务器上的数据。rosparam set 设置参数。
28 rosparam get 获取参数。rosparam get / 可以显示参数服务器上的所有内容。
29 rosparam load [file_name] [namespace] 从文件中读取参数。
30 rosparam dump [file_name] 将参数写入文件。
31 rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息
32 rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels），logger levels包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR
33 roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点，roslaunch [package] [filename.launch]
34 rosed可以编辑ROS中的文件，默认使用vim编辑器，用法rosed [package_name] [filename]
35 rosmsg命令，rosmsg显示
36 roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]复制命令
37 rossrv show 显示服务
38 rossrv、rosmsg都需要在package文件和Cmakelists.txt做一些配置。
39 rosbag record命令可以录制消息数据
40 roswtf可以检查问题。
41 rosdep install [package]可以为包安装系统依赖项。