ros::package::getPath使用方法

1 作用

ros中用于获取某个功能包的绝对路径，当功能包不存在时，该函数返回一个空的字符串。其函数原型如下：

std::string ros::package::getPath (const std::string &package_name)

2 使用时遇到的问题

3 解决方法

1）包含头文件

#include <ros/package.h>

2）修改CMakeLists.txt文件

（1）在find_package()添加roslib，如下所示：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  roslib
)

（2）在target_link_libraries()中添加${catkin_LIBRARIES}，如下所示：

target_link_libraries(pcd_read ${catkin_LIBRARIES})

其中，pcd_read是生成的可执行文件名，根据实际情况进行修改。

3）修改package.xml文件

添加如下代码：

<build_depend>roslib</build_depend>
<exec_depend>roslib</exec_depend>

4 正确用法

最后，可以在源代码文件中按照如下方式使用：

std::string pcdFileName = ros::package::getPath("convert_las2pcd") + "/pcd/pointcloud.pcd";
pcl::io::savePCDFileASCII(pcdFileName.c_str(), cloud);