weixin_43175145的博客

原创 launch文件

launch文件模板以urdf问基础的launch文件以xacro为基础的launch文件 以urdf问基础的launch文件 display_mbot_base_urdf.launch <launch> <!-- 通过定义全局变量，告知launch文件启动时把全局变量robot_description中存储的模型文件加载到rviz中 --&am

原创 python直接赋值、copy与deepcopy()

@toc 直接赋值 numbers=[1,2,3,4,5,6] new_numbers=numbers new_numbers[0]=9 print("numbers:",numbers) print("ID of numbers:",id(numbers))#id()获取对象的内存地址 print("new_numbers:",new_numbers) print(&quot

转载 python模块及包的导入

python模块及包的导入模块（module） 本文从代码如诗中学习而来 模块（module） 模块分为标准库（不需要安装）、第三方库（需要自己安装的）、自定义模块（自己写的） 对于自定义模块 例如 ➜ python_learning ls class_method.py New.py #这调用py文件与被调用py文件在同一个文件夹下面 class_method.py定义了一个cl...

原创 python-类的学习

python-类的学习最简单的类区分不同的实例化对象对类的理解析构函数私有属性/私有方法 最简单的类 class Math:#类名首字母大写，以区分函数定义 def declare(self): print("We are in class Math!!") F=Math()#实例化，可以认为造出了一个具有Math所有方法的

原创 ROS中的moveit_msgs.msg.DisplayTrajectory数据

moveit_msgs.msg.DisplayTrajectory说明它处在于/opt/ros/kinetic/share/moveit_msgs/msg中，根据它的意思应该用来描述轨迹的数据 moveit_msgs.msg.DisplayTrajectoryDisplayTrajectory.msg文件 DisplayTrajectory.msg文件 # The model id for w...

原创 惯性矩阵计算

原创 对TF坐标变换的理解

对TF坐标变换的理解启动turtle_if_demo.launch文件 启动turtle_if_demo.launch文件 ➜ ~ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch turtle_tf_demo.launch 的内容如下 <launch> <!-- Turtlesim Node--> <node pkg...

原创 ROS（基于kinetic）与UR3之间通信

由于ROSwiki并未提及有关于UR3与ROS如何通信，针对ur3的v3.7.0版本控制器如何更改ur_driver驱动包，经过一番实验发现ROS-wiki上面UR5，UR10教程也适用UR3，但是直接把ur_modern_driver替换ur_driver，catkin_make后会报错，该文章就此把整个过程详细描述一遍 该教程使用注意：1 .ur_modern_driver似乎有多个版本，按...

翻译 ROS学习第三节20181228

ROS学习第三节URDF机器人建模launch文件书写**必备知识：**建模launch URDF机器人建模 $ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro #(后面两个是创建该功能包所要依赖的功能包) mbot_description下的文件夹 文件夹 作用 ufdf 存放机器人模型的URDF或xacro文件 meshes 放...

翻译 创建ROS消息和ROS服务

创建ROS消息和ROS服务1.msg2.msg 1.msg 1.1在工作空间下的功能包下新建名为msg的文件夹 新建person.msg文件 int64 num 1.2为确保msg文件被转换成Python或者其他语言的源代码，需要修改功能包下package.xml文件，以添加功能包依赖 <build_depend>message_generation</build_depend...

翻译 ROS学习第二讲20181124

ROS学习第二讲1.创建工作空间2.编译工作空间3.设置环境变量小知识如何在某个文件夹下打开终端截图软件gnome-screenshot的使用什么是vi编辑器 1.创建工作空间 方法一：1.直接在/home/下建文件夹catkin_ws/src 2.在src文件下打开终端使用如下命令来把文件夹src初始化为ROS的工作空间 ➜ src catkin_init_workspace Creatin...

翻译 Linux/Unix终端指令学习

Linux/Unix终端指令学习**Linux和Unix的区别**在于UNIX Tutorial TwoSearching the contents of a fileless 简单查询grep（区分大小写）wc (word count)计算单词个数[UNIX Tutorial Three](http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/unix3.html)c...

翻译 ubuntu常用指令学习

ubuntu常用指令学习打开终端的方法terminal指令文件名中存在空格，该文件名在终端中以反斜杠+空格出现 打开终端的方法 1.直接搜terminal 2.ctrl+alt+t terminal指令 1.首次打开terminal，默认在home路径下 可以用pwd（print working directory）命令来查看 tangshp@tangshp-OptiPlex-7060:~$ pw...

翻译 ROS学习第一讲20181122

ROS学习20181122ROS文件用途启动ROS MasterROS 常用命令第一个ROS例程 ROS文件用途 ROS被默认安装在计算机下：/opt /opt下有5个文件夹 1./opt/ros/kinetic/bin 2./opt/ros/kinetic/etc 3./opt/ros/kinetic/include 4./opt/ros/kinetic/lib 5./opt/ros/kinet...

原创 Matlab学习20181020

Matlab学习20181020单元数组(cell) 单元数组(cell) >> A(1,1)={[1 2 3;4 5 6;7 8 9]};%用索引赋值 >> A(2,1)={3+3i}; >> A(1,2)={'Matrice Laboratory'}; >> A(2,2)={0:0.2:5*pi}; >> A A = ...

原创 Matlab学习20181015

perms >> help ==perms== PERMS All possible permutations. %所有的排列组合 PERMS(1:N), or PERMS(V) where V is a vector of length N, creates a matrix with N! rows（行） and N c

原创 Matlab学习20181014

Matlab学习20181014roots求根、poly输入根返回多项式、poly2sym输入系数返回多项式、conv返回多项式相乘的系数、deconv返回多项式相除的商和余数函数polyder多项式求导a=a(: )把a变成一个列向量zeros（m,n）(当输入参数m或者n是非正整数时，返回一个空数组)两个长度不相等的行向量相加errordlg（‘str1’，‘str2’） roots求根、po...