创建ROS消息和ROS服务

1.msg

1.1在工作空间下的功能包下新建名为msg的文件夹
新建person.msg文件

int64 num

1.2为确保msg文件被转换成Python或者其他语言的源代码，需要修改功能包下package.xml文件，以添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>

message_generation是构建时需要的依赖包;

1.3修改CMakeLists.txt文件，添加编译选项
需要message_generation这个依赖包来完成代码生成工作

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 message_generation
)

添加编译时所需要的一拉里选项

catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)

告知使用的是哪一个msg文件

   add_message_files(
     FILES
     Num.msg#告知使用的是哪一个msg文件
  )
generate_messages()
#确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project

后面一句用下面也行

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)#也行

1.4使用rosmsg show 查看刚才定义msg是成功

➜  ~ rosmsg show beginner_tutorials/Num
int64 num

➜  ~ rosmsg show Num                   
[beginner_tutorials/Num]:
int64 num

1.3开始编译

➜  ~ cd My_First_catkin_ws 
➜  My_First_catkin_ws catkin_make

2.msg

2.1在工作空间下的功能包下新建名为srv的文件夹
新建srv文件