1.msg
1.1在工作空间下的功能包下新建名为msg的文件夹
新建person.msg文件
int64 num
1.2为确保msg文件被转换成Python或者其他语言的源代码,需要修改功能包下package.xml文件,以添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
message_generation是构建时需要的依赖包;
1.3修改CMakeLists.txt文件,添加编译选项
需要message_generation这个依赖包来完成代码生成工作
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
)
添加编译时所需要的一拉里选项
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)
告知使用的是哪一个msg文件
add_message_files(
FILES
Num.msg#告知使用的是哪一个msg文件
)
generate_messages()
#确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project
后面一句用下面也行
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)#也行
1.4使用rosmsg show 查看刚才定义msg是成功
➜ ~ rosmsg show beginner_tutorials/Num
int64 num
➜ ~ rosmsg show Num
[beginner_tutorials/Num]:
int64 num
1.3开始编译
➜ ~ cd My_First_catkin_ws
➜ My_First_catkin_ws catkin_make
2.msg
2.1在工作空间下的功能包下新建名为srv的文件夹
新建srv文件