ROS2 学习笔记9：使用ROS2 Launch

Background 背景

在大多数入门教程中，每运行一个新节点，都要打开新的终端。随着你创建的系统越来越复杂，同时运行的节点也越来越多，打开终端并重新输入配置细节就变得非常繁琐。

Launch文件可以让你同时启动和配置包含 ROS 2 节点的多个可执行文件。

使用ros2 launch命令运行单个启动文件，就能一次性启动整个系统，包括所有节点及其配置。

Prerequisites 前提

略

Tasks 任务

1 Running a Launch File

打开新终端并运行:

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

此命令将运行以下launch文件:

# turtlesim/launch/multisim.launch.py 

from launch import LaunchDescription 
import launch_ros.actions 

def generate_launch_description(