ROS2 学习笔记8：使用rqt控制台

思考及疑问： ROS2 各模块安装的关系，如果安装整个ros-vserion版本，单个模块是否需要单独安装，哪些模块，rqt, turtlesim, rviz …

Background 背景

rqt_console是ros2里面一个用于记录日志信息的图形化界面工具。通常情况下，日志信息显示在终端内。通过rqt_console,你可以收集任何时间段的消息，更加认真仔细审查它们，筛选它们，保存它们，甚至日后任意时间重新加载它们出来审查。

节点通过日志方式输出事件和状态的消息。为了用户，内容通常是消息。

Prerequisites 前提

需要安装 rqt_console 和 turtlesim

Tasks 任务

1 Setup

使用以下命令在新终端中启动 rqt_console :

ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console 窗口将打开:

控制台的第一部分将显示来自系统的日志信息。

中间部分，可以选择过滤信息，也可以使用右侧的加号按钮添加更多过滤器。

底部用于高亮显示包含输入字符串的信息。也可以在这部分添加更多过滤器。

现在在新终端中使用以下命令启动 turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2 Messages on rqt_console

为了在rqt_console显示更多的日志消息，我们让小乌龟爬到窗口的边，在一个新终端输入ros2 topic pub（话题课程有介绍）指令如下：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上面的指令是以固定频率进行发送的，小乌龟会持续运动到墙壁。会看到带有Warn严重警告重复显示，如图：

在运行ros2 topic pub指令的终端输入ctrl+c，让小乌龟停止移动

3 Logger levels

ros2记录器按照严重程度等级划分为：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

每个等级并没有一个标准定义，但基本描述有：

Fatal：消息表示，系统为保护自身受到破坏，正在终止运行

Error：消息表示，不会损害系统，但不能正常运行

Warn：消息表示，异常活动或非理想结果会导致更深层次问题，但是不影响正常运行

Info：消息表示，可以看见事件和状态正常更新，系统正常运转

Debug：消息表示，系统运行的详细全过程

默认的等级是info，可看见默认等级或者更高等级信息

一般情况下，debug消息会隐藏起来，因为其严重等级低于info 。例如，如果你设置默认等级为Warn，你只能看见Warn, Error和Fatal等级消息

3.1 Set the default logger level

当你首次运行turtlesim节点时，你可以设置默认等级．终端输入下面指令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在，不会看到最近一次启动turtlesim节点所拥有的info等级消息，因为info等级优先级低于重置的默认等级warn

Summary 总结

如果需要仔细检查系统中的日志消息，rqt_console 将非常有帮助。您可能希望出于多种原因检查日志消息，通常是为了找出哪里出了问题以及导致问题的一系列事件。

Next steps 下一步

下一个教程将教你如何使用 ROS 2 Launch 同时启动多个节点