ROS2 学习笔记10：使用ros2 bag进行数据录制和回放

Background 背景

ros2 bag 是一款命令行工具，用于记录系统中主题发布的数据。它可以累积在任意数量的主题上传递的数据，并将其保存到数据库中。然后，您就可以重放这些数据，重现测试和实验结果。记录主题也是分享您的工作成果并允许他人重现的好方法

Prerequisites 前提

已安装ros2 bag

Tasks 任务

1 Setup

您将在 turtlesim 系统中记录您的键盘输入，以便以后保存和重放，所以从启动 /turtlesim 和 /teleop_turtle 节点开始

在两个终端中分别输入：

ros2 run turtlesim turtlesim_node      

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

创建一个目录用来存储记录数据：

mkdir bag_files
cd bag_files

2 Choose a topic

ros2 bag只能记录从话题发布出来的数据．查看话题清单，打开终端输入：

ros2 topic list

返回：

/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

在话题课程中，已经知道/turtle_teleop节点发布指令到话题/turtle1/cmd_vel，使得小乌龟在仿真窗口运动

为了查看/turtle1/cmd_vel正在发布的数据，输入指令：

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

一开始什么数据都没有，因为teleop没有发布任何数据．返回运行teleop的终端，键入指定的字母来移动小乌龟，终端使用ros2 topic echo指令的话，你会看到有数据发布了

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
  ---

3 ros2 bag record

3.1 Record a single topic

记录话题发布的数据命令：

ro