基于stm32F103移植FreeROTS移植心得总结

最新推荐文章于 2024-08-20 14:22:17 发布

WB-he

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文章标签：嵌入式 stm32 操作系统

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43181871/article/details/116531054

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本文介绍了如何在STM32上移植FreeRTOS V10.4.3，并利用SYSTICK初始化时钟节拍。通过设置中断优先级和实现SysTick_Handler，成功集成FreeRTOS。同时，展示了如何创建和使用互斥锁，以实现LED1和LED2任务的互斥执行，每个任务间隔500ms轮流点亮LED。

摘要由CSDN通过智能技术生成

FreeRTOS移植 V10.4.3

1、 FreeRTOS时钟节拍采用SYSTICK,所以需要将SYSTICK功能初始化，详情请参考正点原子移植的STM32F103历程。
2、 SYSTICK例程

u32 reload;	 	     SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK 
reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD = reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK 	
                                            //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右

3、系统中断配置

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4

4、在FreeRTOSConfig.h文件中增加如下代码：
文件末尾：

#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  1

5、由于FreeRTOS已经编写好了SysTick_Handler函数名字xPortSysTickHandler，所以我们需要在外部文件实现SysTick_Handler接口，则需要增加如下代码。

extern void xPortSysTickHandler(void);

//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}

互斥信号

1、创建互斥锁。xSemaphoreCreateMutex（）
2、获得互斥锁。xQueueSemaphoreTake（）
3、释放互斥锁。xSemaphoreGive（）
4、要实现任务之前互斥，必须要在任务里增加vTaskDelay(500),不要就不能实现任务互斥执行。
5、例程如下：

//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
SemaphoreHandle_t xSemaphore;

static void LED1_Task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{	
      if(xQueueSemaphoreTake(xSemaphore,portMAX_DELAY ) == pdTRUE)
	  {
		  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
		  vTaskDelay(1000);
		  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
		  vTaskDelay(1000);
		  xSemaphoreGive(xSemaphore);
		  vTaskDelay(500);	//延时500ms，也就是500个时钟节拍  
	  }
	}
}

static void LED2_Task(void *pvParameters)
{
	 
	while(1)
	{	
      if(xQueueSemaphoreTake(xSemaphore,portMAX_DELAY ) == pdTRUE)
	  {		  
		  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);
		  vTaskDelay(1000);
		  GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1);
		  vTaskDelay(1000);
		  xSemaphoreGive(xSemaphore);
		  vTaskDelay(500);	//延时500ms，也就是500个时钟节拍  
	  }
	}
}

int main(void)
 {
	 u32 reload;	 	 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4	 	 

    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK 
	reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD = reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK 	
	                                            //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右		 
	LED_Init();  // LED 初始化
	xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex(); //创建互斥锁
	if(xSemaphore != NULL)
	{
		xTaskCreate( (TaskFunction_t) LED1_Task,
					(const char *) "LED1_Task",
					(uint16_t)128,
					(void *) NULL,
					(UBaseType_t) 5,
					(TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);

		xTaskCreate( (TaskFunction_t) LED2_Task,
					(const char *) "LED2_Task",
					(uint16_t)128,
					(void *) NULL,
					(UBaseType_t) 3,
					(TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);	

		vTaskStartScheduler();
	}
 }