【MPC5748G】Bootloader移植（CAN通讯方式）

前言

笔者所在的公司近期选型用的新MCU，型号为NXP的MPC5748G，最近接到搞bootloader的任务，CSDN浏览一番发现MPC5744系列的文章比较多，于是参考了两个大佬的程序，将bootloader移植到了MPC5748G中。
参考的上位机
参考的MCU中的下位机
参考的5748 bootloader demo
上面第三个链接中，该作者只提供了bootloader的跳转demo，具体思路为将此demo作为框架，将第二个链接中的下位机代码移植过来，适配5748G。
具体程序流程大致为，上电后4秒内，LED1闪烁等待上位机指令，如果没有，4s后跳转至用户app。如果上位机有CAN指令，则执行flash 擦除、编程等操作，上位机显示进度，编程时，LED2闪烁。编程完成后，跳转至app。

5748G flash分布以及启动原理

5748G的flash分布情况可以参考官方RM文档的Memory Map章节，同5744一样，分为16K、32K、64K、256K四种block
其中指定了可以作为boot区的block：（RM文档57.1.3）

系统启动时，按照序号顺序依次检索这些地址的数据前半字是否具为0x005A，如果是，则确定此block为启动boot区。

在这里只启动CPU0，假设我们想将00FC0000起始的分区作为boot区，则该地址的数据必须为005A0002，该值由SDK自动生成，编译到elf文件或者hex文件中。
如果你用的是SDK_S32_PA_11的SDK包，该值的生成被定义在工程中的stattup_MPC5748G.S文件中：


可是很不幸，开头参考的三个链接中，所用的SDK都很老，所以在此例程中，该值被定义在了flashrchw.c中：

当确定好boot启动分区之后（0xFC0000）,需要修改链接文件，从而才能正确编译。

这里将FC0000作为起始地址，FC0010存放boot程序入口地址，FC0400作为boot程序入口
同时别忘了修改flashrchw.c文件：

将RCHW2_0修改为上面的boot程序入口地址。
编译出来之后，可以查看一下HEX文件：

可以看到，与预期的相同。当系统上电后，MCU寻址到FC0000，识别到0x005A0002，即确定了此boot区与启动的CPU核心。随即在FC0010处寻址到了cpu的入口地址（即我们的boot程序起始地址），然后跳转到FC0400,开始运行boot程序

boot程序解析

上电后，boot程序首先开中断、设置频率等操作，初始化GPIO与CAN。然后向上位机发送一帧进入bootloader指示：

之后就是等待、CAN协议、flash擦除编程等逻辑操作了。具体实现代码可以查看源码。
我们规定app的起始地址必须为0x01000000,boot中实现跳转的代码与地址：

#define Bootloader_StartAddr 0x00FC0010
#define APP_StartAddr 0x01000010

void bootloader_entry(void)
{
	Prepare_Before_Jump_m();/*de-initialize the used peripherals and clean RAM*/
	(*(void (*)(void))(*(uint32_t*)Bootloader_StartAddr))();
	while(1);
}

void app_entry(void)
{
	Prepare_Before_Jump_m();/*de-initialize the used peripherals and clean RAM*/

	uint32_t result = *(uint32_t *)APP_StartAddr;
	if(result!=0xFFFFFFFF)
		(*(void (*)(void))(*(uint32_t*)APP_StartAddr))();/*run the function via function pointer convert with a certain address*/
	else
		(*(void (*)(void))(*(uint32_t*)Bootloader_StartAddr))();

	while(1);/*stop here for anyhow*/
}

app程序

这里将app程序的flash分区改为0x01000000,此后此boot的所有app必须按照此地址修改：

注意flashrchw.c中也要对应修改。

上位机

上位机使用时需要注意，我用的是创芯科技的CAN盒，需要替换ControlCAN.dll文件，不然识别连接不成功：

移植过程中的问题

1.我一开始在boot中加入了uart，方便调试，但是跳转app经常不成功，后来屏蔽uart相关代码之后恢复正常，猜测可能是uart没有deinit，如果想用uart调试的同学请自行添加deinit uart相关代码。
2.CAN引脚复用寄存器IMCR。

SIUL2.IMCR[188].B.SSS = 0b0010; //Set PB1 as CAN0_RX.

如果你在RM0文档搜这个寄存器的话，会发现数量有500多个！具体要用哪个呢？搜索半天才发现RM文档附带了一个xls文件，所有的引脚复用等说明在这个表里面可以找到。
3.5748G RAM大小。官方给出的总大小为768K

但是ld文件中却声明了只有256K

SRAM_SIZE =  256K;    
/* Define SRAM Base Address */
SRAM_BASE_ADDR = 0x40000000;

因为主函数中具有跳转时清除RAM的功能，一开始我直接设置的768K，结果每次程序清完这768K的RAM之后，跳转app都不成功，后面只修改为清256K，才恢复正常，个人猜测原因可能是这768K RAM不全是CPU0用的，CPU0只可使用256K？

#define __SRAM_BASE_ADDR		0x40000000
#define __SRAM_SIZE				0x00040000
...
void CleanRAM(void)
{
    uint32_t cnt;
    uint32_t *pRam;

    /*
     * clean system SRAM
     */
    cnt = __SRAM_SIZE/4;
    pRam = (uint32_t*)__SRAM_BASE_ADDR;

    while(cnt--)
        *pRam++ = 0;

    /*
	 * clean system Local DMEM
	 */
	//cnt = __LOCAL_DMEM_SIZE/4;
	//pRam = (uint32_t*)__LOCAL_DMEM_BASE_ADDR;

	//while(cnt--)
	//	*pRam++ = 0;
}

下载地址

MPC5748G_bootloader+app

参考

【MPC5744P】Hex文件解析
【MPC5744P】Bootloader下位机开发（CAN通讯）
【MPC5744P】Bootloader上位机开发（CAN通讯）
【MPC5744P】S32DS编译生成Hex文件的方法
MPC5748G之flash bootloader & app