自动驾驶的一些技术概念和参数详解

空间机器人

于 2024-08-17 23:00:48 发布

阅读量764

点赞数 18

文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43199439/article/details/141288443

版权

在这里插入图片描述

1. 混合专家模型 (MoE) 与车载领域的差异

混合专家模型 (MoE) 概念：

MoE 是一种优化大规模神经网络的技术，通常用于处理海量数据。它通过引入多个“专家”模块（即多个独立的神经网络），并通过一个门控网络选择在特定任务或输入数据上最合适的“专家”来处理。这种方式可以减少每次推理或训练所需的计算量，而保持模型的整体能力。

车载领域的特点：

资源限制：车载计算平台（如汽车中的自动驾驶芯片）通常具备有限的计算资源和存储带宽。这些平台往往依赖低功耗、高效率的设计，使用共享内存（如LPDDR5），并且显存容量有限，通常不超过32GB。
应用需求：车载领域的计算需求更多集中在实时处理、低延迟的任务上，比如图像处理、传感器数据融合和实时决策等。这些任务对模型的规模和复杂度有严格限制，不能像数据中心那样支持大规模、复杂的MoE架构。

2. 存储带宽与推理计算速度

存储带宽的作用：

定义：存储带宽是指处理器（CPU或GPU）能够从内存中读取或写入数据的速度。它直接影响计算过程中数据搬运的效率。尤其是在处理大规模神经网络时，模型的参数需要从内存中读取到处理器中进行计算，带宽越大，这个过程就越快。

实际案例分析：

RTX 4090显卡：假设一个70亿参数的模型（使用INT8精度，每个参数占用1字节），那么这个模型需要7GB的存储。RTX 4090的显存带宽为1008GB/s，这意味着理论上每7毫秒可以完成一次推理（生成一个token）。
特斯拉第一代FSD芯片：带宽为63.5GB/s，这意味着它每110毫秒才能生成一个token，帧率不足10Hz（即每秒生成不到10个token），这对于自动驾驶领域的图像处理（通常需要30Hz以上）来说是不够的。
英伟达Orin芯片：带宽为204.5GB/s，理论上可以每34毫秒生成一个token，勉强达到30Hz的帧率标准，适合实时性要求较高的车载应用。

3. 共享存储带宽的影响

共享存储带宽的挑战：

车载系统的存储架构：在车载系统中，GPU和CPU共享同一块内存（例如LPDDR5）。这意味着GPU和CPU之间需要分配带宽，GPU不能像数据中心的独立显卡那样独享高速显存。
带宽分配的影响：假设Orin芯片中的存储带宽（204.5GB/s）中有50-70%分配给GPU使用，那么实际上GPU的可用带宽约为100-140GB/s。这样的带宽限制直接影响GPU在推理大规模模型时的速度和效率。

推理大模型的上限：

Orin的极限：根据上述带宽分配，Orin芯片最多支持大约40亿到50亿参数的模型，这已经考虑了带宽的分配和实际的推理需求。
帧率的影响：在实际应用中，如果需要维持30Hz的帧率（即每秒处理30帧图像），则模型的规模可能还需要进一步压缩。对于Orin而言，模型规模可能需要控制在40亿参数左右，以保证实际计算的时间和响应速度。

4. 车载大模型的实际支持上限

基于带宽的推理能力：

Thor-X的推理能力：假设Thor-X的存储带宽和计算能力较强，可以支持大约70亿参数的模型。这种规模对于一些初步的端到端自动驾驶模型来说已经足够。端到端模型指的是从传感器输入到决策输出的一整套处理流程，所有计算都集中在一个大模型中进行。
特斯拉FSD第二代（HW4.0）：相比Thor-X，特斯拉的第二代FSD芯片（HW4.0）使用GDDR6存储，具有更高的带宽（可能达到600-700GB/s），能够支持更大规模的模型，约在100亿参数左右。

未来的性能预期：

HW5.0的预测：预计特斯拉下一代FSD芯片（HW5.0）将使用GDDR7存储，带宽可能超过1TB/s。这将允许它支持更大规模的模型（理论上可能达到350亿参数），进一步提升自动驾驶系统的能力。

让我详细解释一些技术概念，并举例说明它们的应用场景。

1. Token

Token 是自然语言处理（NLP）中的基本单位，通常指一个单词、标点符号或子词片段。

举例说明：

例如，句子 “I love AI.” 可以被分解成四个 token："I", "love", "AI", "."。
当你输入这句话到一个聊天机器人时，模型会将句子分解成这些 token，并逐一处理，以生成理解或响应。

在推理中的应用：

当 AI 模型处理文本时，它会逐个分析这些 token。处理每个 token 需要时间，尤其是在处理大量文本或复杂句子时，带宽（数据传输速率）决定了处理速度。

带宽与 token 的关系：

如果带宽有限，例如只有 63.5GB/s，那么在处理一个复杂模型时，生成一个 token 可能需要较长时间（如110毫秒），这会导致处理速度较慢，难以满足实时处理的需求，如自动驾驶中的图像处理。

2. GDDR6 和 GDDR7

GDDR（Graphics Double Data Rate）是一种高速显存，用于图形处理器（GPU），专门设计用于处理大量图像和数据。

GDDR6 是当前广泛应用的一种显存，传输速率高达 16-18Gbps。它能够在高分辨率游戏和复杂图像处理任务中快速传输数据。
GDDR7 是 GDDR6 的升级版本，传输速率更高，达到 24-32Gbps。GDDR7 将使图形处理和 AI 计算更加高效。

举例说明：

游戏应用：在高分辨率游戏中，GDDR6/7 显存帮助显卡快速加载和渲染图像，保证游戏流畅运行。
自动驾驶应用：GDDR6/7 在自动驾驶中用于处理来自多个摄像头和传感器的海量数据，帮助系统做出实时决策。

3. INT8 和 FP8 算力

算力是指处理器在单位时间内可以执行的计算量，通常用 FLOPS（每秒浮点运算次数）来衡量。

INT8 表示 8 位整数，用于 AI 推理，因为它速度快，内存占用少，适合处理大批量数据。
FP8 表示 8 位浮点数，具有更高的精度，适用于高精度计算任务。

举例说明：

AI 推理：在自动驾驶中，INT8 用于快速处理摄像头捕获的图像数据，比如识别道路标志或障碍物。
科学计算：FP8 用于复杂的气象模拟或雷达信号处理，需要较高的计算精度。

4. KDMIPS

KDMIPS（Kilo-DMIPS）是一种衡量处理器性能的单位，表示每秒百万条指令的千倍。

DMIPS 是一种衡量处理器每秒能够执行的 Dhrystone 指令数的单位。Dhrystone 是一种基准测试程序，用于评估计算机的处理能力。
KDMIPS 用于表示高性能处理器的计算能力，1 KDMIPS 表示处理器每秒执行的指令数达到 1000 万。

举例说明：

处理器性能：假设一台处理器的性能为 240 KDMIPS，它每秒可以执行 240,000,000 条指令。这意味着该处理器能够快速执行复杂的计算任务，比如实时图像处理或导航计算。

5. TFLOP

TFLOP（Tera Floating Point Operations Per Second）表示每秒执行的万亿次浮点运算，衡量 GPU 的计算能力。

1 TFLOP = 每秒执行 1 万亿次浮点运算。

举例说明：

图形处理：假设一台 GPU 的计算能力为 5 TFLOPS，它每秒可以执行 5 万亿次浮点运算。这意味着 GPU 可以高效处理大量的图像数据，适用于高分辨率视频渲染或复杂的3D游戏。
AI 计算：在 AI 推理中，GPU 需要处理大量的矩阵运算，TFLOPS 指标越高，处理速度越快。

6. ISP 和 GPIX/S

ISP（Image Signal Processor）是图像信号处理器，负责处理来自相机传感器的原始图像数据。

GPIX/S（Giga Pixels Per Second）表示 ISP 每秒可以处理的图像像素数。

举例说明：

图像处理：假设某个 ISP 的处理能力为 1.8 GPIX/S，这意味着它每秒可以处理 18 亿个像素。这在自动驾驶中非常重要，因为车辆上的摄像头需要实时处理大量的图像数据，以识别道路、车辆和行人。

总结：

这些技术术语在高性能计算、图像处理和自动驾驶等领域有着广泛应用。理解它们可以帮助你更好地理解现代计算设备的性能和应用场景。

在自动驾驶芯片的处理能力中，除了我们之前讨论的 KDMIPS、TFLOPS、INT8/FP8 等参数外，还有其他几个关键参数。这些参数共同决定了自动驾驶芯片在处理数据、执行任务和做出实时决策时的整体性能。下面我将详细解释这些参数。

1. CPU核心数量与架构

CPU核心数量：这是芯片中 CPU 核心的数量。核心数量越多，芯片能够同时处理的任务越多，尤其是在多任务处理的场景下，核心数量的增加能显著提升整体性能。
CPU架构：指的是芯片中 CPU 核心所采用的微架构设计。不同的架构决定了 CPU 的处理能力、功耗效率和整体性能。例如，ARM Cortex-A78AE 是一种高性能且功耗较低的架构，常用于汽车和嵌入式系统中，而 ARM Neoverse V2 则设计用于更高性能的场景，如数据中心或高性能计算。

举例说明：

假设一款自动驾驶芯片有 14 个 ARM Neoverse V2 核心，这意味着它可以同时处理 14 个独立的任务，这对于处理复杂的驾驶决策非常有利。

2. ISP (Image Signal Processor)

ISP 是图像信号处理器，专门用于处理来自摄像头传感器的图像数据。在自动驾驶中，ISP 的性能直接影响摄像头数据的处理速度和质量。
GPIX/S (Giga Pixels per Second) 是衡量 ISP 每秒能够处理的像素数量。GPIX/S 越高，ISP 的处理能力越强，意味着摄像头捕获的图像能更快地被处理和分析。

举例说明：