【STM32】AMS磁编码器AS5047D(安装以及通讯)

首先,开发之前需要先获取数据手册。
AS5047D数据手册

编码器安装

在应用过程中,发现该编码器对于装配方式上有着严格要求,如果随意安装,会导致数值不稳定。
例如当编码器没有发生转动,但我们通过SPI获取寄存器值发生跳变时,就说明安装出错。
请添加图片描述

通讯方式

从手册中可以看出,该编码器有多种信号传递方式。SPI/ABI/UVW/PWM
请添加图片描述
AS5047D编码器是有着最高14 位核心分辨率,但是只能用SPI读取寄存器获得,而如果使用的是ABI模式获取,最高精度只有11位。

通读AS5047D手册,我们只需要使用其SPI和ABI就够了。

SPI的作用:

①设置传感器参数,例如ABI精度,设置ABIRES和ABIBIN。
在这里插入图片描述
②获取编码器14 位绝对角度位置数据,分辨率为16384。
在这里插入图片描述

ABI的作用:

ABI可以用来获取编码器圈数和正反转信息,根据该信息可以计算出电机的位置,速度和距离。

在这里插入图片描述

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