【花雕学编程】Arduino FOC 之AS5600磁编码器的使用以及简单的滤波算法

驴友花雕

于 2024-09-02 00:37:56 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做 AS5600磁编码器的使用以及简单的滤波算法 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、Arduino FOC 中 AS5600 磁编码器的使用
AS5600 磁编码器的主要特点
高分辨率：AS5600提供12位的分辨率，能够精确地测量旋转角度，适用于需要高精度的位置控制的场合。
非接触式测量：采用磁感应原理，避免了机械磨损，增加了编码器的寿命和可靠性。
多种输出方式：支持PWM、I2C和UART输出，可灵活适应不同的系统需求。
内置滤波功能：AS5600内置数字滤波器，可以有效抑制噪声，提高测量精度。
应用场景
机器人控制：在机器人关节控制中，AS5600可以提供精确的角度反馈，确保运动的稳定性和精确性。
电动机控制：在电动机驱动系统中，AS5600用于实时监测电机的转动角度，辅助实现闭环控制。
自动化设备：在自动化生产线中，AS5600可以用于位置反馈和状态监测，提高设备的运行效率。
需要注意的事项
安装位置：确保编码器安装与旋转轴的对齐，避免因安装不当造成测量误差。
磁铁选择：使用合适的磁铁，确保其强度和尺寸符合AS5600的要求，以保证准确的测量。
环境影响：避免在强电磁干扰的环境中使用，以免影响编码器的性能。

2、简单的滤波算法
滤波算法的主要特点
噪声抑制：通过对传感器数据进行平滑处理，可以有效减少测量噪声对系统性能的影响。
实时性强：滤波算法通常设计为实时计算，能够快速响应传感器数据的变化，适合动态控制系统。
简单易实现：常用的滤波算法如移动平均滤波器和卡尔曼滤波器在嵌入式系统中易于实现。
应用场景
数据平滑：在机器人角度测量中，滤波算法可以用于平滑传感器数据，减少突变和噪声，提高控制精度。
信号处理：在自动化系统中，滤波可以用于处理传感器信号，确保数据的可靠性和有效性。
动态系统控制：在实时控制系统中，通过滤波算法可以提高系统的响应性能，增强稳定性。
需要注意的事项
滤波参数选择：滤波器的参数（如窗口大小、增益等）需要根据具体应用场景进行调整，以确保最佳的滤波效果。
延迟影响：某些滤波算法可能引入延迟，需要在系统设计中考虑其对实时性的影响。
过度平滑：过于强的滤波可能导致信号失真，影响系统的响应能力，因此需平衡噪声抑制与信号保留。

总结
AS5600磁编码器在Arduino FOC中具有高精度和可靠性的特点，广泛应用于机器人控制、电动机驱动和自动化设备等场景。通过合理使用简单的滤波算法，可以有效提高编码器数据的准确性和系统的稳定性。在实际应用中，需注意安装、环境和参数设置等因素，以确保系统的高效运行。

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1、AS5600读取角度

#include <Wire.h>

// AS5600 I2C 地址
#define AS5600_ADDR 0x40

// 读取角度函数
int16_t readAngle() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDR);
  Wire.write(0x0C); // 写入寄存器地址
  Wire.endTransmission(false); // 不停止传输
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDR, 2); // 读取两个字节
  return Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 组合成16位数据
}

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int16_t angle = readAngle();
  Serial.print("角度：");
  Serial.println(angle);
  delay(100);
}

2、移动平均滤波

#include <Wire.h>

// AS5600 I2C 地址
#define AS5600_ADDR 0x40

// 读取角度函数
int16_t readAngle() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDR);
  Wire.write(0x0C); // 写入寄存器地址
  Wire.endTransmission(false); // 不停止传输
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDR, 2); // 读取两个字节
  return Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 组合成16位数据
}

// 移动平均滤波器
const int filterSize = 5;
int16_t angleBuffer[filterSize];
int bufferIndex = 0;
int16_t filteredAngle = 0;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int16_t angle = readAngle();
  angleBuffer[bufferIndex] = angle;
  bufferIndex = (bufferIndex + 1) % filterSize;

  // 计算平均值
  filteredAngle = 0;
  for (int i = 0; i < filterSize; i++) {
    filteredAngle += angleBuffer[i];
  }
  filteredAngle /= filterSize;

  Serial.print("角度：");
  Serial.println(filteredAngle);
  delay(100);
}

3、卡尔曼滤波

#include <Wire.h>
#include <Kalman.h>

// AS5600 I2C 地址
#define AS5600_ADDR 0x40

// 读取角度函数
int16_t readAngle() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDR);
  Wire.write(0x0C); // 写入寄存器地址
  Wire.endTransmission(false); // 不停止传输
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDR, 2); // 读取两个字节
  return Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 组合成16位数据
}

// 卡尔曼滤波器
Kalman filter;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  // 初始化卡尔曼滤波器
  filter.setAngle(0);
  filter.setGyro(0);
  filter.setQangle(0.001);
  filter.setQgyro(0.003);
  filter.setRangle(0.03);
}

void loop() {
  int16_t angle = readAngle();
  // 更新卡尔曼滤波器
  filteredAngle = filter.getAngle();
  filteredAngle = filter.update(angle, 0);

  Serial.print("角度：");
  Serial.println(filteredAngle);
  delay(100);
}

五点要点解读
AS5600读取角度:
第一个案例展示了如何通过I2C协议读取AS5600的原始角度数据。
通过设置I2C地址、寄存器地址和读取字节数，可以获取编码器的角度信息。
移动平均滤波:
第二个案例演示了移动平均滤波器的实现，通过对多个数据进行平均，可以有效地抑制噪声。
滤波器的大小可以通过filterSize参数进行调整，更大的窗口可以过滤更多噪声，但也会导致延迟。
卡尔曼滤波:
第三个案例展示了卡尔曼滤波器的应用，该滤波器可以根据系统模型和测量数据进行最优估计。
卡尔曼滤波器需要设置一些参数，例如过程噪声、测量噪声等，这些参数需要根据实际情况进行调整。
滤波算法选择:
移动平均滤波器简单易实现，但滤波效果相对有限。
卡尔曼滤波器可以提供更精确的估计，但实现较为复杂。
实际应用中应根据需求选择合适的滤波算法。
代码的可扩展性:
这些代码示例提供了基础的实现框架，可以根据具体应用需求进行扩展和修改，例如增加传感器输入、完善控制算法等，以适应更复杂的控制任务。
解释
AS5600磁编码器: AS5600是一种高分辨率的磁编码器，可以提供精确的角度测量，广泛应用于电机控制、机器人控制等领域。
移动平均滤波: 移动平均滤波器是一种简单有效的滤波算法，通过对多个数据进行平均，可以抑制噪声，平滑信号。
卡尔曼滤波: 卡尔曼滤波器是一种更先进的滤波算法，可以根据系统模型和测量数据进行最优估计，适用于需要高精度和实时性的应用场景。

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4、基本角度读取与平均滤波

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600实例
AS5600 encoder;

// 滤波参数
const int numReadings = 10;
float readings[numReadings];
int readIndex = 0;
float total = 0;
float average = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  encoder.init();
  
  // 初始化滤波数组
  for (int i = 0; i < numReadings; i++) {
    readings[i] = 0;
  }
}

void loop() {
  // 读取角度
  float angle = encoder.getAngle();
  
  // 更新滤波数组
  total = total - readings[readIndex];
  readings[readIndex] = angle;
  total = total + readings[readIndex];
  readIndex = (readIndex + 1) % numReadings;
  
  // 计算平均值
  average = total / numReadings;
  
  // 输出滤波后的角度
  Serial.println(average);
  
  delay(100);
}

5、中值滤波

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600实例
AS5600 encoder;

// 滤波参数
const int numReadings = 5;
float readings[numReadings];

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 读取角度
  float angle = encoder.getAngle();
  
  // 更新滤波数组
  for (int i = numReadings - 1; i > 0; i--) {
    readings[i] = readings[i - 1];
  }
  readings[0] = angle;
  
  // 计算中值
  float sortedReadings[numReadings];
  memcpy(sortedReadings, readings, sizeof(readings));
  sort(sortedReadings, sortedReadings + numReadings);
  float median = sortedReadings[numReadings / 2];
  
  // 输出滤波后的角度
  Serial.println(median);
  
  delay(100);
}

6、卡尔曼滤波

#include <Wire.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 创建AS5600实例
AS5600 encoder;

// 卡尔曼滤波参数
float Q_angle = 0.001;
float Q_bias = 0.003;
float R_measure = 0.03;
float angle = 0;
float bias = 0;
float rate = 0;
float P[2][2] = {{0, 0}, {0, 0}};
float K[2];
float y;
float S;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 读取角度
  float newAngle = encoder.getAngle();
  float dt = 0.01; // 假设采样时间为10ms
  
  // 卡尔曼滤波
  rate = newAngle - angle - bias;
  angle += dt * rate;
  
  P[0][0] += dt * (dt*P[1][1] - P[0][1] - P[1][0] + Q_angle);
  P[0][1] -= dt * P[1][1];
  P[1][0] -= dt * P[1][1];
  P[1][1] += Q_bias * dt;
  
  S = P[0][0] + R_measure;
  K[0] = P[0][0] / S;
  K[1] = P[1][0] / S;
  
  y = newAngle - angle;
  angle += K[0] * y;
  bias += K[1] * y;
  
  P[0][0] -= K[0] * P[0][0];
  P[0][1] -= K[0] * P[0][1];
  P[1][0] -= K[1] * P[0][0];
  P[1][1] -= K[1] * P[0][1];
  
  // 输出滤波后的角度
  Serial.println(angle);
  
  delay(10);
}

五点要点解读
初始化与配置：每个案例都展示了如何初始化AS5600磁编码器并设置必要的参数。这是确保编码器能够正确读取角度数据的基础。
滤波算法实现：通过平均滤波、中值滤波和卡尔曼滤波，展示了不同的滤波策略如何应用于角度数据处理，以减少噪声和提高精度。
实时数据处理：在主循环中不断读取编码器数据并应用滤波算法，确保输出的角度数据平滑且准确。
延时控制：使用delay()函数来控制数据读取和处理的频率，确保系统有足够的时间完成每次计算。
输出与调试：通过串口输出滤波后的角度数据，便于调试和观察滤波效果。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之AS5600磁编码器的使用以及简单的滤波算法

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理使用简单的滤波算法，可以有效提高编码器数据的准确性和系统的稳定性。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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