STM32自学笔记16-步进电机驱动项目-磁编码器的校准

上节我把MT6816的驱动给大致整明白了，接下去需要看看如何校准。

1. 为什么编码器需要校准？
   如上节所说，MT6816是一款绝对值编码器，它为每个测量位置分配了唯一的二进制代码或字，即使断电，也可以跟踪编码器的确切位置。

但是由于硬件或其他因素的影响，编码器输出的位置可能存在一定的误差。因此，需要进行校准来确保编码器输出的位置与实际步进电机的位置一致。具体而言，校准的目的是通过对编码器输出数据的处理和比较，确定真正的步进电机位置并建立编码器输出值与实际位置之间的对应关系。

2. 磁编码器的校准方法

校准通常包括检查平均值的连续性和方向，以及对编码器编码器输出数据与步进电机实际相位角非线性关系的拟合。
具体的方法可以是：

• 检查平均值之间的差值，检查是否过小或过大，如果过小，则表示编码器输出的数据存在重复或重叠；如果过大，表示某些数据点存在异常或丢失。
• 方向检查：可以通过计算相邻两个采样数据的差值检查，差值为正值代表正转，负值则为反转，如果为0，则方向错误
• 步进电机旋转角度和编码器输出数据之间的关系通常是非线性的。在校准过程中，可以通过采集一系列已知角度位置的数据点，并拟合出角度与编码器数据之间的关系。这个拟合可以使用曲线拟合算法或其他数学方法来实现。通过拟合，可以建立编码器输出数据与实际相位角之间的非线性转换公式，从而实现