双目重建系列
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Rain-jay
这个作者很懒,什么都没留下…
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双目重建之极线约束与极线对齐
1.极线约束如上图所示,点P为世界坐标系上一点,p为左图像上一点,p’为有图像上一点,则Ppp’形成一个平面,称为极平面(也称为核平面),左右两条绿线与红线则称为极线;OlO_lOl与OrO_rOr则为左右相机的相心。如果,我们已知左图像一点p,想去查找右图像中的对应匹配点p’,一种方法就是通过极线约束的方式,在不对图像进行RT变换的前提下,通过两条极线的约束条件,找到右图像中的对应点p’对应关系可以通过基础矩阵F来构建,表达式如下:prTFpl=0p_r^TFp_l=0prTFpl=0原创 2021-10-06 11:38:00 · 4229 阅读 · 0 评论 -
双目重建之图像畸变矫正
相机的成像过程实质上是坐标系的转换。首先空间中的点由 “世界坐标系” 转换到 “像机坐标系”,然后再将其投影到成像平面 ( 图像物理坐标系 ) ,最后再将成像平面上的数据转换到 图像像素坐标系。但是由于透镜制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变,导致原始图像的失真。图像及畸变主要有两种:径向畸变、切向畸变(双目标定后会得到内参K、外参RT,以及畸变参数k1,k2,k3,p1,p2)1.径向畸变:正中心位置的畸变最小,随着半径的增大,畸变增大。径向畸变可以分为枕形畸变和桶形畸变:成像仪光轴中心的畸变为原创 2021-10-05 21:35:56 · 1241 阅读 · 0 评论