三维重建
Rain-jay
这个作者很懒,什么都没留下…
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pcl的kdtree与nanoflann速度比较
typedef KDTreeSingleIndexAdaptor<L2_Simple_Adaptor<double, PointCloud_flann<double> >, PointCloud_flann<double>, 3> my_kd_tree;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// pcl kdtr原创 2021-07-06 15:37:49 · 2256 阅读 · 1 评论 -
一起学SLAM之ORB-SLAM2(1)
1.ORB-SLAM2简介开源网址:http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/2.配置所需3.opencv的配置4.Pangolin的配置5.g2o的配置6.DBoW2的配置7.配置过程中遇到的问题8.运行结果...原创 2020-04-10 11:28:42 · 840 阅读 · 0 评论 -
PCL 点云法向估计
void Example::normal_est(pcl::PointCloud<PointType>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr& point_n){ pcl::search::KdTree<PointType>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<PointType>); tree->setInputCloud(clou原创 2021-04-15 16:18:39 · 391 阅读 · 0 评论 -
PCL 求解点云的PCA
void Example::get_pca(pcl::PointCloud<PointType>::Ptr cloud){ size_t vn = cloud->size(); float radius = 0.5; pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree; kdtree.setInputCloud(cloud);#pragma omp parallel {#pragma omp for原创 2021-04-15 16:16:51 · 742 阅读 · 0 评论 -
泊松重建(Poisson Surface Reconstruction)
简介泊松重建是Michael Kazhdan等在2006年提出的网格重建方法,其文章题目为“Poisson Surface Reconstruction”。Poisson-Rec的输入是带有法向量属性的点云数据(也可以有RGB信息),输出是三角网格模型,下面来直观的感受一下泊松重建的输入和输出:表面重建流程:1、构建八叉树:采用的是自适应的空间网格划分的方法(根据点云的密度调整网格的深...原创 2020-03-20 11:57:34 · 28761 阅读 · 28 评论 -
ARAP(As-Rigid-As-Possible)变形算法
上图中,最左侧的模型为其初始状态,由后面三种模型形状的变换我们可以发现它实际上就是要求变形前后模型每一个局部都只经历了平移或者旋转,也就是刚体变换(rigid -transformation)。我们知道,刚体变换是不会产生形状扭曲的,那么如果局部的形状都尽量被保持,变化的只是模型的大体姿态,也就满足了我们之前所说的保持局部细节不变的要求。这也是我们今天要讲的as-rigid-as-possibl...原创 2020-03-05 11:29:13 · 7602 阅读 · 0 评论 -
3D纹理重建
纹理重建的输入项包括:二维纹理图像、图像对应的相机标定参数、无纹理的3D模型(一般为三角网格模型)纹理重建的输出项为:带有纹理的3D模型纹理重建的主要步骤如下:1. load_view() read_obj_model()读取二维纹理图像及其对应的相机模型几何参数,读取带有三角网格的3D模型2. labeling(model, adj_face_list, views...原创 2020-03-03 10:44:17 · 5019 阅读 · 9 评论 -
三维点云泊松圆盘采样(Poisson-Disk Sampling)
1、 Poisson-Disk Sampling性质一个理想的 Poisson 圆盘采样点集需要满足 3 个条件:(1) 无偏差采样性质 (采样区域的每个没有被覆盖的点都有相同的概率接受一个新的采样点);(2) 最小距离性质 (任意两个采样点之间的距离大于给定的采样半径);(3) 最大化性质 (采样区域被所有的采样圆盘完全覆盖).满足这 3 个条件的采样方法称为最大化 Poisson 圆...原创 2019-12-21 15:29:56 · 8210 阅读 · 0 评论 -
经典排序算法
十大经典的排序算法,每个都有对应解释说明,动态图帮助理解,具体代码加深细节方面的理解,很喜欢这篇博客,链接如下:https://blog.csdn.net/wfq784967698/article/details/79551476...转载 2019-12-17 14:57:47 · 96 阅读 · 1 评论 -
VS调试时 “正在从以下位置 加载符号”的解决办法
工具 —>选项—>调试—>符号,看右边有个“Microsoft符号服务器”,将前面的勾去掉,然后,清空符号缓存 —> 确定原创 2019-12-17 14:16:12 · 2442 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉与三维重建
2018 全球人工智能与机器人峰会(CCF-GAIR)在深圳召开,源于香港科技大学教授,ICCV 2011主席权龙的演讲,其中包含计算机视觉的基础、计算机视觉的变迁与发展,以及计算机视觉最新的进展,链接如下:https://baijiahao.baidu.com/s?id=1604859530067115369&wfr=spider&for=pc...原创 2019-12-13 16:23:04 · 2249 阅读 · 0 评论 -
超详细的Vector用法总结
超详细的Vector用法总结,留下来自己看:https://blog.csdn.net/u010183728/article/details/81023274原创 2019-11-08 10:09:36 · 927 阅读 · 0 评论