双目重建之图像畸变矫正

相机的成像过程实质上是坐标系的转换。首先空间中的点由 “世界坐标系” 转换到 “像机坐标系”，然后再将其投影到成像平面 ( 图像物理坐标系 ) ，最后再将成像平面上的数据转换到 图像像素坐标系。但是由于透镜制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，导致原始图像的失真。
图像及畸变主要有两种：径向畸变、切向畸变
（双目标定后会得到内参K、外参RT，以及畸变参数k1,k2,k3,p1,p2）

1.径向畸变：正中心位置的畸变最小，随着半径的增大，畸变增大。径向畸变可以分为枕形畸变和桶形畸变：

成像仪光轴中心的畸变为0，沿着镜头半径方向向边缘移动，畸变越来越严重。畸变的数学模型可以用主点（principle point）周围的泰勒级数展开式的前几项进行描述，通常使用前两项，即k1和k2，对于畸变很大的镜头，如鱼眼镜头，可以增加使用第三项k3来进行描述，成像仪上某点根据其在径向方向上的分布位置，调节公式如下（泰勒级数展开式前3项）：

$x_r=x(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6)$
$y_r=y(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6)$

其中，$x_r{y}_r$为畸变后的像素坐标，也就是相机取图后得到的图像坐标，$xy$为理想坐标，即为去去畸变后的坐标，另外，$r^2=x^2+y^2$

2.切向畸变：在透镜与成像平面不平行时就会产生，类似于透视变换。

切向畸变是由于透镜本身与相机传感器平面（成像平面）或图像平面不平行而产生的，这种情况多是由于透镜被粘贴到镜头模组上的安装偏差导致。畸变模型可以用两个额外的参数p1和p2来描述：
$x_t=x+[2p_{1}y+p_2(r^2+2x^2)]$
$y_t=y+[2p_{2}x+p_1(r^2+2y^2)]$

计算得到$x_r{y}_r{x}_t{y}_t$后，左右图像对应点坐标畸变校正公式如下：
$x=(x_0-(2p_{1}y+p_2(r^2+2x^2)))\ast (1+k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6)$
$y=(y_0-(2p_{2}x+p_1(r^2+2y^2))\ast (1+k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6)$