返回这个容器。
首先，我们需要使用
PCL库
中的SACSegmentation算法将每个
点云分割成一个
平面。然后，我们可以使用
PCL
中的ExtractIndices算法来
提取每个
平面的
点云，并将它们存储在一个容器
中。最后，我们可以使用
PCL
中的Intersection算法来检测这些
平面是否相交，并
提取相交处的
点云。
下面是一个简单的示例代码，用于检测两个
平面点云是否相交：
```
#include <
pcl/point_types.h>
#include <
pcl/io/
pcd_io.h>
#include <
pcl/filters/extract_indices.h>
#include <
pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <
pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <
pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <
pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <
pcl/common/geometry.h>
typedef
pcl::PointXYZ PointT;
int main(int argc, char** argv)
{
// Load point clouds from file
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud1(new
pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud2(new
pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::io::load
PCDFile<PointT>("cloud1.
pcd", *cloud1);
pcl::io::load
PCDFile<PointT>("cloud2.
pcd", *cloud2);
// Segment planes in each point cloud
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients1(new
pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers1(new
pcl::PointIndices);
pcl::SACSegmentation<PointT> seg1;
seg1.setOptimizeCoefficients(true);
seg1.setModelType(
pcl::SACMODEL_PLANE);
seg1.setMethodType(
pcl::SAC_RANSAC);
seg1.setDistanceThreshold(0.01);
seg1.setInputCloud(cloud1);
seg1.segment(*inliers1, *coefficients1);
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients2(new
pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers2(new
pcl::PointIndices);
pcl::SACSegmentation<PointT> seg2;
seg2.setOptimizeCoefficients(true);
seg2.setModelType(
pcl::SACMODEL_PLANE);
seg2.setMethodType(
pcl::SAC_RANSAC);
seg2.setDistanceThreshold(0.01);
seg2.setInputCloud(cloud2);
seg2.segment(*inliers2, *coefficients2);
// Extract plane point clouds
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr plane1(new
pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr plane2(new
pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::ExtractIndices<PointT> extract1;
extract1.setInputCloud(cloud1);
extract1.setIndices(inliers1);
extract1.filter(*plane1);
pcl::ExtractIndices<PointT> extract2;
extract2.setInputCloud(cloud2);
extract2.setIndices(inliers2);
extract2.filter(*plane2);
// Compute intersection of planes
Eigen::Vector4f plane1_coeffs(coefficients1->values.data());
Eigen::Vector4f plane2_coeffs(coefficients2->values.data());
Eigen::Vector3f plane1_normal(plane1_coeffs.head<3>());
Eigen::Vector3f plane2_normal(plane2_coeffs.head<3>());
Eigen::Vector3f intersection_pt;
pcl::planeWithPlaneIntersection(plane1_normal, plane2_normal, intersection_pt);
// Extract points at intersection
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr intersection(new
pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::ExtractIndices<PointT> extract3;
extract3.setInputCloud(cloud1);
extract3.setIndices(inliers1);
extract3.setNegative(true);
extract3.filter(*intersection);
pcl::ExtractIndices<PointT> extract4;
extract4.setInputCloud(cloud2);
extract4.setIndices(inliers2);
extract4.setNegative(true);
extract4.filter(*intersection);
// Output intersection point cloud
pcl::io::save
PCDFileASCII("intersection.
pcd", *intersection);
return 0;
}
```
这个示例代码假设我们有两个
点云文件"cloud1.
pcd"和"cloud2.
pcd"，并使用SACSegmentation算法将每个
点云分割成一个
平面。然后，我们使用ExtractIndices算法
提取每个
平面的
点云，并将它们存储在plane1和plane2
中。接下来，我们计算两个
平面的交点，并使用ExtractIndices算法
提取相交处的
点云，并将它们存储在intersection
中。最后，我们将intersection
点云保存到文件"intersection.
pcd"
中。
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