PCL应用——网格数据的旋转平移变换

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前言

PCL中点云旋转平移变换很常见，今天需要对网格旋转平移变换，发现没有专门的函数实现，所以专门实现一下。

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一、点云旋转平移变换

首先，我们先实现一下点云的旋转平移变换。

	//声明点云变量
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_trans(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	//加载点云
	pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud);

	//矩阵输入
    Eigen::Matrix4f trans;
    trans << 0.946657955647, - 0.173648178577, 0.271449804306 ,100,
        0.166921347380 ,0.984807729721 ,0.047863926739 ,0.000000000000,
        - 0.275637358427, 0.000000000000 ,0.961261689663, 0.000000000000,
        0, 0, 0, 1;

    pcl::transformPointCloud(*cloud ,*cloud_trans, trans);

核心就在 pcl::transformPointCloud(*cloud ,*cloud_trans, trans);

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二、网格旋转平移变换

针对网格旋转变换，我们需要加载mesh网格，比如ply、off、stl、obj等格式，PCL中都提供了相应的加载方式

   //------------------------------------------------------------
    //声明网格变量
    pcl::PolygonMesh mesh;
    pcl::io::loadPolygonFileSTL(argv[1],mesh);

其次，我们查看mesh的组成，有header，cloud，polygons组成，其中cloud就是我们所说的点云，polygons则是面片顶点数据。若要进行旋转变换，只需对mesh中的cloud进行旋转平移即可，polygons记录的只是顶点顺序，变换后其本身也不改变。

知晓上述原理后，只要对mesh点云进行旋转变换即可，然后发现，mesh中的cloud定义如下：pcl::PointCloud2格式的，所以需要将其转化为pcl::PointCloud::Ptr格式，旋转变换后还需将其转回来。

• pcl::PointCloud2->pcl::PointCloud::Ptr

pcl::fromPCLPointCloud2(cloud2, *cloud);

• pcl::PointCloud::Ptr->pcl::PointCloud2

 pcl::toPCLPointCloud2(*cloud_trans, cloud_trans2);

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三、效果展示

• x平移200
  
• 随机变换
  -

四、整体代码

#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>

using namespace std;



int main(int argc, char** argv)
{
   
    //------------------------------------------------------------
    //声明网格变量
    pcl::PolygonMesh mesh;
    pcl::io::loadPolygonFileSTL(argv[1],mesh);

    //-----------------------------------------------------------
    //将mesh分为cloud与polygons,其中cloud旋转变换，polygons不变
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_trans(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PCLPointCloud2 cloud_trans2;

    //----------------------------------------------------------
    //将mesh中的cloud部分单独提出处理，由于mesh'中cloud是pcl::PointCloud2格式，需要先转换
    auto cloud2 = mesh.cloud;
    pcl::fromPCLPointCloud2(cloud2, *cloud);

    //---------------------------------------------------------
    //输入旋转平移（变换）矩阵
    Eigen::Matrix4f trans;
    trans << 0.946657955647, - 0.173648178577, 0.271449804306 ,100,
        0.166921347380 ,0.984807729721 ,0.047863926739 ,0.000000000000,
        - 0.275637358427, 0.000000000000 ,0.961261689663, 0.000000000000,
        0, 0, 0, 1;

    //--------------------------------------------------------
    //将点云pcl：：PointCloud2->pcl::PointCloud格式
    pcl::transformPointCloud(*cloud ,*cloud_trans, trans);
    pcl::toPCLPointCloud2(*cloud_trans, cloud_trans2);

    //mesh处理
    auto mesh_trans = mesh;
    mesh_trans.cloud = cloud_trans2;
  
    
    //-----------------------------------------------------
    //可视化
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("viewer");
    //viewer.addPointCloud(cloud_trans,"cloud");
    viewer.addPolygonMesh(mesh, "mesh");
    viewer.addPolygonMesh(mesh_trans, "mesh_trans");
    viewer.setRepresentationToSurfaceForAllActors(); //网格模型以面片形式显示  

    viewer.spin();

    return (0);
}

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OVER!!!