PCL使用过程中使用到的函数

本博客主要记录一些在PCL使用过程中经常使用到的函数，陆续更新…

一、pcl::transformPointCloud() 函数

进行点云的变换主要用到的函数是pcl::transformPointCloud，函数原型为：

void pcl::transformPointCloud(const pcl::PointCloud< PointT > &  cloud_in,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　     pcl::PointCloud< PointT > &  cloud_out,
　　　　　　　　　　　　　　　　　 	   const Eigen::Matrix4f  & transform )

这里的参数中cloud_in为源点云，cloud_out为变换后的点云，transform为变换矩阵。