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imu标定
甜甜圈吃不完
这个作者很懒,什么都没留下…
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联合标定单目相机和imu,使用工具Kalibr
使用Kalibr工具标定单目相机和IMU的外参,操作过程和联合标定双目相机和IMU类似,以下介绍不同部分。最后标定时所需要的相机参数由双目变成了单目,以下是配置文件的格式:cam0: camera_model: pinhole distortion_coeffs: [-7.1295821564421172e-02, -4.3443376760623504e-03,-5.1875249882739520e-03,1.3588426034275964e-03] distortion_model:原创 2020-07-22 18:23:36 · 1890 阅读 · 0 评论 -
安装Kalibr,在执行catkin_make时出现错误The following variables are used in this project, but they are set to NO
安装Kalibr 的时候,bagconvert设置的默认路径找不到matlab这样导致安装失败出现以下情况:CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.Please set them or make sure they are set and tested...原创 2019-09-23 16:35:43 · 2862 阅读 · 0 评论 -
用imu_utils和imu_tk标定imu的确定性误差和随机误差
记录以下这几天的工作,对imu的标定。这里用到的方法是基于ROS的,用rosbag录制包,然后用工具去计算。所以前提就是你一定要能通过ros获取imu数据,并且信息的类型最好是sensor/IMU_data,因为我之前的代码ros发布的不是这个类型,没办法计算。1.随机误差首先需要安装imu_utils imu_utils安装地址 imu_utils依赖code_ut...原创 2019-09-29 15:38:56 · 5518 阅读 · 15 评论 -
使用kalibr标定imu
这种方法需要在ubuntu中安装matlab,本人只标定的imu,没有和摄像头联合标定,方法和imu_utils类似,先用ros记录imu数据,在通过kalibr来计算随机游走误差和高斯白噪声误差。1.首先记录imu的数据,在ros中打开imu,用一下命令记录。rosbag record topic名字 -o imu.bag我这里记录imu数据的时间也是在两个小时以上,(其实就是在用 i...原创 2019-09-29 16:17:46 · 3718 阅读 · 14 评论 -
联合标定双目相机和imu,使用工具Kalibr
文章目录imu标定,产生数据写入imu.yaml中,见下文,imu.yaml文件要用于联合标定。双目相机标定,产生数据文件用于联合标定,文件名类似camchain-homeubuntustereo_calibra.yaml文件。双目和imu联合标定需要用到的文件为,录制的包含双目和imu和topic的bag,用于标定的标定板的数据信息文件(pril_6x6.yaml),第二步产生的双目相机...原创 2019-10-11 16:21:01 · 1676 阅读 · 1 评论