速腾rshelios 5515惯导时间同步

目前接触过两种雷达和惯导同步的方式：

1.惯导输出gprms和pps信号给米文系统，雷达驱动从系统里读取时间。
2.惯导输出gprms和pps信号给雷达，雷达驱动从雷达数据读取时间。

GPRMS和PPS的内容参考：STM32模拟GPS输出PPS、GPRMC与VLP16时钟同步

一. Wiresshark 查看lidar数据

讲本机的ip地址更改为192.168.1.102

通过Wiresshark软件可以查看数据接收否正常，其中的搜索为：

! udp.port == 6601
搜索6601的内容

二. rsviewer 查看lidar数据

通过rsviewer查看lidar数据，点击 file -> open sensor 按照下图进行设置，数据不正常时检查 msop port和difop port。默认为6602和7702.

三. 惯导同步接线

接线顺序如下图。

四. lidar同步设置及查看同步结果

连接lidar后打开连接：192.168.1.201
在setting中将时间同步改为GPS

在网页中可以查看时间同步是否成功，