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原创 okvis 预积分
Imu和视觉的融合部分，imu因为数据频率比视觉高很多，所以在融合的过程像是一把带有刻度的尺子（多个imu数据）去测量两个点（关键帧i、j）之间的距离。这需要imu数据的时间要能够包住视觉的时间。如图1所示，两个黄色的正元表示关键帧的数据，下面带有刻度的尺子表示imu的数据。由上图可以看出关键帧i和j在imu数据it和it+10内。所以想要计算ij之间的P，V，Q需要计算出it到it+10内对应的数据即可。因为i帧和j帧没有完全对应尺子上的整数刻度，也就表示视觉和imu的时间戳没有对应，所以在求积分的时
2020-05-13 15:18:19
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原创 ubuntu 18.04没有声音
网上找了很多方法都不行，用pavucontrol，我根本没有教程里说的配置，感谢：https://www.cnblogs.com/lyl0618/archive/2004/01/13/12819357.html解决Ubuntu18.04 系统无声音终端执行两行代码：echo “options snd-hda-intel dmic_detect=0” | sudo tee -a /etc/modprobe.d/alsa-base.confecho “blacklist snd_soc_skl” |
2020-11-26 17:29:24
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原创 首次上传代码到 gitee
引用https://www.cnblogs.com/jarryHu/p/13286185.html假设gitee的邮箱是123@mail.com配置git// 配置名称与邮箱$git config --global user.name “123”$git config --global user.email “123@mail.com”// 查看.gitconfig 来验证配置$git config --list user.name=123user.email=123@mail.com
2020-09-25 17:42:56
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原创 读取bag包中的imu信息，保存为TXT文件
# coding:utf-8#!/usr/bin/python # Extract images from a bag file. #PKG = 'beginner_tutorials'import roslib; #roslib.load_manifest(PKG)import osimport rosbagimport rospyimport cv2import pylabimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltf
2020-09-08 16:52:56
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原创 Python 位姿插值 四元数
最近做轨迹匹配，不同传感器计算的结果频率不同，这里根据频率高的数据，对频率低进行插值。import numpy as npimport sysimport rospyimport tfimport numpyorginal_file = sys.argv[1]depend_file = sys.argv[2]output_file = sys.argv[3]def read_pose(): first_flag = False pose_file1 = open(outpu
2020-08-21 16:45:26
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原创 python读取txt文件，并取每行特定几个位置数据，写到新的文本
import refrom numpy import *def getStr(file_path,file_path1): fp = open("merged_trajectories.txt", 'r') op = open("11merged_trajectories.txt",'w') for eachline in fp.readlines(): op.write(eachline.split(' ')[0]+' ') lines = re
2020-08-20 09:25:33
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原创 树莓派4B安装 ROS KEY
网上安装教程很多，这里不再赘述，罗列几条容易出错的地方。1.笔者装ros是要运行ORB_SLAM3，所以必须要安装完整版的ROS，如果你也怕以后出现环境问题，最好也安装完整版，安装的时候一定要用rosinstall_generator desktop最好不要用rosinstall_generator ros_comm也许这里还不太明白，但随便找个安装教程都能看到类似的命令，如果是ros_comm就把那条指令换成desktop。像下面这样：rosinstall_generator ro
2020-08-11 17:21:15
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原创 粗心大意日记
最近在树莓派4B上配置ORB_slam3的运行环境，记录一下犯下的低能操作。1.安装ros的时候rosdep init失败解决办法：#打开hosts文件sudo gedit /etc/hosts#在文件末尾添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com“睿智”的你居然在只最后加了个 raw.githubusercontent.com，然后尝试了一下没有成功，就理所当然的认为树莓派和笔记本不同，另外找法子去了！！！！然而一天了又回到原点。2.用ORB_
2020-08-07 17:42:07
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原创 ORB_SLAM3 ROS相关部分的编译问题
执行build_ros.sh文件是遇到错误解决：把ros_mono.cc,ros_rgbd.cc,ros_stereo.cc文件中的“ORB_SLAM2”全部改为“ORB_SLAM3”。在CMke文件中做如下更改，因为没有用AR，所以注销了AR部分。set(LIBS ${OpenCV_LIBS} ${EIGEN3_LIBS}${Pangolin_LIBRARIES}${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so$
2020-07-29 18:10:22
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原创 联合标定单目相机和imu,使用工具Kalibr
使用Kalibr工具标定单目相机和IMU的外参，操作过程和联合标定双目相机和IMU类似，以下介绍不同部分。最后标定时所需要的相机参数由双目变成了单目，以下是配置文件的格式：cam0: camera_model: pinhole distortion_coeffs: [-7.1295821564421172e-02, -4.3443376760623504e-03,-5.1875249882739520e-03,1.3588426034275964e-03] distortion_model:
2020-07-22 18:23:36
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原创 adb 文件传输
adb 文件传输命令：比如想把E盘的 123.txt 文件传输到 /home/ubuntu首先切换到E盘（e:）adb push 123.txt /home/ubuntu 想外拖拽把push变成pull
2020-05-16 10:41:33
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原创 翻转字符串里的单词
要求：给定一个字符串，逐个翻转字符串中的每个单词。示例 1：输入: “the sky is blue”输出: “blue is sky the”代码如下： string reverseWords(string s) { reverse(s.begin(),s.end());//翻转整个字符串 int size = s.size(); int pose = 0...
2020-04-20 08:41:07
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原创 ice_BA路标点边缘化流程
source KF表示第一个观测到路标点的关键帧，meaturement KF表示观测到了该路标点但是不是首个观测到的。边缘化（路标点）流程：1.遍历在GBA中的所有KF，找出以当前KF为source KF的路标点。遍历这些路标点，记录当边缘化掉这个路标点的时候对KF和KF本身的影响。2.遍历在GBA中的所有KF，找出以当前KF为meaturement KF的路标点。遍历这些路标点，记...
2019-12-30 16:20:11
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原创 联合标定双目相机和imu,使用工具Kalibr
文章目录imu标定，产生数据写入imu.yaml中，见下文，imu.yaml文件要用于联合标定。双目相机标定，产生数据文件用于联合标定，文件名类似camchain-homeubuntustereo_calibra.yaml文件。双目和imu联合标定需要用到的文件为，录制的包含双目和imu和topic的bag，用于标定的标定板的数据信息文件（pril_6x6.yaml），第二步产生的双目相机...
2019-10-11 16:21:01
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原创 使用kalibr标定imu
这种方法需要在ubuntu中安装matlab,本人只标定的imu,没有和摄像头联合标定，方法和imu_utils类似，先用ros记录imu数据，在通过kalibr来计算随机游走误差和高斯白噪声误差。1.首先记录imu的数据，在ros中打开imu，用一下命令记录。rosbag record topic名字 -o imu.bag我这里记录imu数据的时间也是在两个小时以上，（其实就是在用 i...
2019-09-29 16:17:46
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原创 用imu_utils和imu_tk标定imu的确定性误差和随机误差
记录以下这几天的工作，对imu的标定。这里用到的方法是基于ROS的，用rosbag录制包，然后用工具去计算。所以前提就是你一定要能通过ros获取imu数据，并且信息的类型最好是sensor/IMU_data，因为我之前的代码ros发布的不是这个类型，没办法计算。１．随机误差首先需要安装imu_utils imu_utils安装地址 imu_utils依赖code_ut...
2019-09-29 15:38:56
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原创 安装Kalibr，在执行catkin_make时出现错误The following variables are used in this project, but they are set to NO
安装Kalibr 的时候，bagconvert设置的默认路径找不到matlab这样导致安装失败出现以下情况：CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.Please set them or make sure they are set and tested...
2019-09-23 16:35:43
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原创 虚拟机Ubuntu16.04 The system is running in low-graphics mode解决方法！！
虚拟机在使用的过程中遇到死机，重启之后无法进入图形界面，并出现The system is running in low-graphics mode。在网上找了很多方法，有的不全，按照方法操作，可以开机，但是开机之后屏幕的分辨率只有600*800，而且很卡，还有的说需要重新安装显卡驱动。本文参考：https://www.cnblogs.com/Undo-self-blog/p/8098104.h...
2019-09-21 16:53:12
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空空如也
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