slam
文章平均质量分 52
甜甜圈吃不完
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
速腾rshelios 5515惯导时间同步
lidar时间同步原创 2023-02-09 11:43:35 · 845 阅读 · 1 评论 -
粗心大意日记
最近在树莓派4B上配置ORB_slam3的运行环境,记录一下犯下的低能操作。1.安装ros的时候rosdep init失败解决办法:#打开hosts文件sudo gedit /etc/hosts#在文件末尾添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com“睿智”的你居然在只最后加了个 raw.githubusercontent.com,然后尝试了一下没有成功,就理所当然的认为树莓派和笔记本不同,另外找法子去了!!!!然而一天了又回到原点。2.用ORB_原创 2020-08-07 17:42:07 · 192 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM3 ROS相关部分的编译问题
执行build_ros.sh文件是遇到错误解决:把ros_mono.cc,ros_rgbd.cc,ros_stereo.cc文件中的“ORB_SLAM2”全部改为“ORB_SLAM3”。在CMke文件中做如下更改,因为没有用AR,所以注销了AR部分。set(LIBS ${OpenCV_LIBS} ${EIGEN3_LIBS}${Pangolin_LIBRARIES}${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so$原创 2020-07-29 18:10:22 · 449 阅读 · 0 评论 -
okvis 预积分
Imu和视觉的融合部分,imu因为数据频率比视觉高很多,所以在融合的过程像是一把带有刻度的尺子(多个imu数据)去测量两个点(关键帧i、j)之间的距离。这需要imu数据的时间要能够包住视觉的时间。如图1所示,两个黄色的正元表示关键帧的数据,下面带有刻度的尺子表示imu的数据。由上图可以看出关键帧i和j在imu数据it和it+10内。所以想要计算ij之间的P,V,Q需要计算出it到it+10内对应的数据即可。因为i帧和j帧没有完全对应尺子上的整数刻度,也就表示视觉和imu的时间戳没有对应,所以在求积分的时原创 2020-05-13 15:18:19 · 492 阅读 · 3 评论 -
ice_BA路标点边缘化流程
source KF表示第一个观测到路标点的关键帧,meaturement KF表示观测到了该路标点但是不是首个观测到的。边缘化(路标点)流程:1.遍历在GBA中的所有KF,找出以当前KF为source KF的路标点。遍历这些路标点,记录当边缘化掉这个路标点的时候对KF和KF本身的影响。2.遍历在GBA中的所有KF,找出以当前KF为meaturement KF的路标点。遍历这些路标点,记...原创 2019-12-30 16:20:11 · 610 阅读 · 1 评论