【嵌入式学习-STM32F103-TIM-输入捕获】

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已于 2023-06-09 11:11:30 修改 · 6k 阅读

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#stm32 #单片机 #c语言

于 2023-04-09 11:28:54 首次发布

文章详细介绍了STM32中输入捕获和输出比较的工作原理，包括它们在频率测量中的应用。输入捕获用于测量信号频率和占空比，而输出比较则根据比较结果改变输出电平。两者不能在同一定时器上同时使用。文中还阐述了测频法和测周法，以及输入捕获的电路结构、编程步骤和注意事项。此外，还提供了PWM模式下频率和占空比的测量方法。

回顾输出比较

对于输出比较的执行逻辑，根据CNT的大小关系，从通道引脚输出高低电平。
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输入捕获理论

4个输入捕获和输出比较通道，共用4个CCR寄存器

另外它们的CH1到CH4，4个通道的引脚，也是共用的。

所以对于同一个定时器，输入捕获和输出比较只能使用其中一个，不能同时使用。

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电平跳变：上升沿或下降沿
脉冲间隔：频率
电平持续：占空比
输入引脚电平跳变的瞬间，把CNT的值锁存在CCR中（把当前CNT的值读出来，写入到CCR中去）

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上图，这4个是边沿信号输入引脚，一旦有边沿，比如上升沿，那这一块输入滤波和边沿检测就会检测到这个上升沿，让输入捕获电路产生动作。与外部中断类似，检测电平跳变，然后执行动作，只不过外部中断执行的动作是向CPU申请中断，而这里电路执行的动作就是控制后续电路，让当前CNT的值，锁存到CCR寄存器中

输入捕获和输出比较的区别

1、输出比较，是根据CNT和CCR大小关系来执行输出动作；
2、输入捕获，接收到输入信号，执行CNT锁存到CCR的动作。

频率测量相关知识

越往左，频率越高，越往右，频率越低

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1、测频法（适用于高频）
在1s时间内，对信号上升沿计次，从0开始计算，每来一个上升沿（即来了一个周期的信号），计次+1。1s时间内，来了多少个周期，就是多少Hz。

频率的定义：1s内出现了多少个重复的周期，频率就是多少Hz。

2、测周法（适用于低频）

首先捕获信号的两个上升沿，然后测量它们之间的持续时间，但实际上我们并没有精度无穷大的秒表来测量时间，测量时间的方法实际上也是定时器计次，我们使用一个已知的标准频率fc的计次时钟，来驱动计数器，从一个上升沿开始计，计数器从0开始，一直计到下一个上升沿，停止，计一个数的时间是1/fc，计N个数，时间就是N/fc（周期），再取个倒数，就是fx = fc / N（频率）。

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总结：测频法，适合测量高频信号，测周法，适合测量低频信号。

测频法：测量的是在闸门时间内的多个周期，所以它自带一个均值滤波，如果在闸门时间内波形频率有变化，那得到的其实是这段时间的平均频率。如果闸门时间选为1s，那么每隔1s才能得到一次结果。所以测频法更新结果慢，测量结果是一段时间的平均值，值比较平滑。

测周法：只测量一个周期，就能出一次结果，所以出结果的速度取决于待测信号的频率。缺点是由于它只测量一个周期，所以结果值会受噪声的影响，波动比较大。

输入捕获的各部分电路

第一个捕获通道，使用上升沿触发，用来捕获周期；第二个通道，使用下降沿触发，用来捕获占空比，两个通道同时对一个引脚进行捕获，就可以同时测量频率和占空比。

一个通道灵活测量两个引脚和两个通道同时捕获一个引脚，这就是交叉的作用。

TRC信号可以选择作为捕获部分的输入，主要为了无刷电机的驱动。

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预分频器，每个通道各有一个，可以选择对前面的信号进行分频，分频之后的触发信号，可以触发捕获电路进行工作，每来一个触发信号，CNT的值就会向CCR转运一次，转运的同时会发生一个捕获事件，这个事件会在状态寄存器置标志位，同时也可以产生中断。如果需要在捕获的瞬间，处理一些事情，就可以开启捕获中断。

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比如我们可以配置上升沿触发捕获，每来一个上升沿，CNT转运到CCR一次，又因为CNT计数器是由内部的标准时钟驱动的，所以CNT的数值，可以用来记录两个上升沿之间的时间间隔，这个时间间隔就是周期，再取个周期的倒数就是测周法测量的频率。

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升沿用于触发输入捕获，CNT用于计数计时，每来一个上升沿，取一下CNT的值，自动存在CCR里，CCR捕获到的值，就是计数值N，CNT的驱动时钟就是fc，fc/N就是待测信号的频率。细节：每次捕获之后都需要把CNT清零，这样下一次上升沿的时候，取出的CNT才是两个上升沿的时间间隔，在一次捕获后自动清零的步骤可以用主从触发模式自动来完成

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滤波器工作原理：以采样频率对输入信号进行采样，当连续N个值都为高电平，输出才为高电平，连续N个值为低电平，输出才为低电平，如果信号出现高频抖动，导致连续采样N个值不全都一样，那输出就不会变化，这样就可以达到滤波的效果。采样频率越低，采样个数N越大，滤波效果就越好。

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TI1就是CH1的引脚，TI1F就是滤波后的信号，fDTS是滤波器的采样时钟来源，CCMR1寄存器的ICF位可以控制滤波器的参数。

主从触发模式的作用，如何来完成硬件自动化的操作？

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主模式：可以将定时器内部的信号，映射到TRGO引脚，用于触发别的外设

从模式：接收其他外设或者自身外设的一些信号，用于控制自身定时器的运行，也就是被别的信号控制

触发源选择：选择从模式的触发信号源，选择指定的一个信号得到TRGI，TRGI去触发从模式，从模式可以在以上列表选择一项操作来自动执行。如果想让TI1FP1信号自动触发CNT清零，那触发源选择就可以选择TI1FP1，从模式执行的操作就可以选择执行Reset的操作。这样TI1FP1的信号就可以自动触发从模式，从模式自动清零CNT，实现硬件全自动测量。

以上三个东西对应库函数的三个函数，调用参数即可。

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输入捕获基本结构

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这个结构只使用了一个通道，所以目前只能测量频率，在右上角是时基单元，将时基单元配置好，启动定时器，CNT就会在预分频之后的这个时钟驱动下，不断自增，这个CNT就是测周法用来计数计时的东西，经过预分频之后这个位置的时钟频率就是驱动CNT的标准频率fc=72M/(PSC+1)。

然后下面输入捕获通道1的GPIO口，输入一个这样的方波信号，经过滤波器和边沿检测，选择TI1FP1为上升沿触发，之后输入选择智联的通道，分频器选择不分频，当TI1FP1出现上升沿之后，==CNT的当前计数值转运到CCR1里，==同时触发源选择，选中TI1FP1为触发信号，从模式选择复位操作，这样TI1FP1的上升沿也会通过上面一路。

==先后顺序：==先转运CNT的值到CCR里，再触发从模式给CNT清零，或者是非阻塞的同时转移，CNT的值转移到CCR，同时0转移到CNT里，先捕获再清零

信号出现一个上升沿，CCR1=CNT，就是把CNT的值转运到CCR1里面去，这是输入捕获自动执行的，然后CNT=0，清零计数器，这是从模式自动执行的。然后在一个周期内，CNT在标准时钟的驱动下，不断自增，并且由于之前清零过，所以CNT就是从上升沿开始，从0开始计时，一直++，直到下一次上升沿来临，然后执行相同的操作。CCR1始终保持为最新一个周期的计数值。这个计数值就是计次N，fc/N就是信号的频率。

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注意事项

1、CNT的值有上限，ARR一般设置为最大65535，CNT最大也为65535

2、从模式触发源选择，只有TI1FP1和TI2FP2,所以想使用从模式自动清零CNT，就只能用通道1和通道2

PWMI基本结构

PWMI模式使用了两个通道同时捕获一个引脚，可以同时测量周期和占空比。

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首先，TI1FP1配置上升沿触发，触发捕获和清零CNT，正常地捕获周期。这时TI1FP2配置为下降沿触发，通过交叉通道，去触发通道2的捕获单元。

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最开始上升沿，CCR1捕获，CCR1捕获，同时清零CNT，之后CNT一直++，然后再下降沿时刻，触发CCR2捕获，所以CCR2的值，就是CNT从a到b的计数值，就是高电平期间的计数值。CCR2捕获并不触发CNT清零，所以CNT继续++，直到下一次上升沿，CCR1捕获周期，CNT清零，此时，CCR1就是一整个周期的计数值。占空比：CCR2/CCR1。
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输入捕获模式测频率

硬件接线图

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输入捕获的编程步骤

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第一步，RCC开启时钟，把GPIO和TIM的时钟打开

第二步，GPIO初始化，把GPIO配置成输入模式，一般选择上拉输入或者浮空输入模式

第三步，配置时基单元，让CNT计数器在内部时钟的驱动下自增运行

第四步，配置输入捕获单元，包括滤波器、极性、直连通道还是交叉通道、分频器等参数

第五步，选择从模式的触发源，触发源选择为TI1FP1,调用库函数，给定一个参数即可

第六步，选择从模式触发后的执行操作，执行Reset操作，这里调用库函数即可

最后，调用TIM_Cmd函数，开启定时器

这样所有电路就能配合起来，按照我们的要求工作。当我们需要读取最新一个周期的频率时，直接读取CCR寄存器，然后按照fc/N，计算即可。

主要函数

//输入捕获，通过结构体配置输入捕获单元，4个通道公用一个函数，在结构体里会额外有一个参数，可以用来选择具体是配置哪个通道
//因为有交叉通道，函数合在一起比较方便
TIM_ICInit

//输入捕获的初始化函数，与上一个函数类似，都是用于初始化输入捕获单元，
//但是上一个函数只是单一地配置一个通道，
//而这个函数可以快速配置两个通道
TIM_PWMIConfig

//可以给输入捕获结构体赋初始值
TIM_ICStructInit

//选择输入触发源TRGI
TIM_SelectInputTrigger

//选择输出触发源
TIM_SelectOutputTrigger

//选择从模式
TIM_SelectSlaveMode

//分别单独配置通道1、2、3、4的分频器
void TIM_SetIC1Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC2Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC3Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);
void TIM_SetIC4Prescaler(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPSC);

//分别读取4个通道的CCR
uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);

/*
输出比较模式下，CCR是只写的，要用SetCompare写入，
输入捕获模式下，CCR是只读的，要用GetCapture读出
*/

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程序现象

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代码

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"


int main(void)
{
   
   
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	IC_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,