【移动机器人技术】Cartographer离线建图与定位

在调试cartographer算法代码及参数的时候，如果每次都连接真实的智能轮椅，会很麻烦，需要做很多准备工作，且有某个环节出现问题，都会影响到机器人的运行，最终导致算法不具备运行条件。
本文描述了事先从智能轮椅上采集好所需话题数据，然后利用cartographer离线建图和定位。

1数据采集

运行产生数据的节点

运行激光雷达节点

roslaunch urg_node urg_lidar.launch 

rosbag记录数据

记录全部话题

rosbag record -a

记录部分话题

rosbag record /scan /imu /odom

2 cartographer离线建图

2.1 快速建图

该方法有点是运行耗时很短，缺点是中间过程看的不清晰。
编写launch文件：offline_wheelchair_2d.launch
在实际应用中需要将#注释去掉。

<launch>
   # 是否启用rivz
  <arg name="no_rviz" default="false"/>
  # 是否启动仿真模式
  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <group unless="$(arg no_rviz)">
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
        args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />

    <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
        type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
  </group>

 # 启动离线建图的节点
  <node name="cartographer_offline_node" pkg="cartographer_ros"
      required="$(arg no_rviz)"
      type="cartographer_offline_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files    # 配置文件路径
          -configuration_basenames my_backpack_2d.lua								# 配置文件名称
          -urdf_filenames $(find cartographer_ros)/