录制rosbag文件并用Gmapping或Cartographer离线建图

１．首先获得robag.

$ roscore

$ 启动你的底盘和激光文件

$ rosbag record -a　

然后用手柄或者键盘控制机器人移动扫描一遍待建地图的环境即可。

2.使用Gmapping建图.

$ roscore

$ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan

$ rosbag play --clock /your_bagfile_path/bagname.bag

$ rosrun rviz rviz              //订阅/map

建图完成后保存地图

rosrun map_server map_saver -f your_map_name

3.使用Cartographer建图

（１）首先下载cartographer，参考链接：https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/80674938

上述链接第四步缺少了cartographer下载路径:

git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

我在第四步安装出现问题，删除上述安装（成功安装则跳过）。然后使用第二种方式，按照官方文档成功安装：