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RSS订阅原创 PPT多个图片重叠但不覆盖的做法
首先，看如下图：分别看蓝色矩形框与红色矩形框：蓝色矩形框中，一些表格中颜色块 与 红、黄、绿3个长条 重叠，但没有发生颜色覆盖，而红色矩形框中，表格中颜色块把蓝、黄2个长条的颜色覆盖掉了具体做法：1.选中图形或图片，右击，选择设置形状格式，在右侧填充里将透明度或不透明度调至50%2.如果没有出现想要得效果，那就是这些图片叠放顺序问题，同样，选择设置了透明度的图形，右击，选择置于顶层即可...
2020-08-18 20:41:40
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原创 Ps和Excel结合，快速制作透明表格
Ps和Excel结合，快速制作透明表格：参考视频链接Step1: 制作excel表格，导出为pdf格式Step2: 打开PS，在文件选项卡中选择新建，新建一个空白文档Step3: 在文件选项卡中选择“置入链接的智能对象”将pdf表格导入PSStep4:取消背景图层（点击下图中的眼睛图标），另存为png图片，即可得到透明表格。...
2020-08-18 19:48:53
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原创 word中打出argmin/argmax函数
1.首先发现word图形界面中没有argmin函数可以选择2.尝试用LaTex打出此公式：\mathop{\arg\min}\limits_{\theta}，在KaTex中显示正确，但word中无法得到正确结果3.选择 插入->公式->Unicode，会出现公式输入框，输入min_i后，效果如下再点击空格键（可将代码转成常规公式），如下然后可在min前添加arg，也可对 i 进行删除插入操作，使argmin正下方参数具有更复杂的形式，如下:4.最暴力的方式自然是截
2020-07-06 16:11:06
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原创 tensorflow实现rnn时碰到的一个小错误
ValueError: prefix tensor must be either a scalar or vector, but saw tensor: Tensor("Placeholder:0", dtype=int32)这是rnn cell的zero_state函数引起的，查了一下，得到的答案是batch_size = tf.placeholder(dtype=tf.int32, ...
2019-12-26 23:07:55
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原创 关于Gazebo里sdf模型中的摩擦力参数设定
问题是对摩擦力标签下的物理引擎标签<ode>中的<mu><mu2><slip1><slip2>不理解１．最先看到了下面的sdf官方文档的描述，还是不理解２.后面在Gazebo教程，ODE文档里找到了<mu><mu2>的相关描述When two object collide, such as a ba...
2019-10-21 09:48:43
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原创 Gazebo中模型自行滑动（后溜）的原因探究
最近，在Gazebo中打开一个四轮差动小车模型后，发现一段时间后小车在缓慢向后滑动，但并没有给小车发送速度，可以猜测是模型或者仿真器本身存在问题。下面是尝试修改的过程。小车原设置：底盘m=33，后面两轮子m=1，前面两轮子m=3.51.小车后溜为什么不是向前呢？遂将前两轮设置为m=100，发现没有后滑。考虑到实体机器人的质量差距不会这么大，此处设置不合理，下面进一步探究。2.将小车原设...
2019-10-21 09:38:15
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原创 常用的Git常用指令总结备忘
１．初次使用git或重装了系统安装：sudo apt-get install git每台机器需自报家门$ git config --global user.name "Yourname"$ git config --global user.email "Yourmail"$ ssh-keygen -t rsa -C "yourmail" //按３个回车...
2019-10-13 11:37:53
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原创 了解Gazebo的bumper插件
Bumper插件的解析与使用1. Gazebo 官方教程里的bumper描述2．gazebo_ros_bumper插件源文件3．bumper插件发出的topic消息类型是gazebo_msgs/ContactsState，定义如下：std_msgs/Header head...
2019-09-29 10:38:57
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原创 Gazebo需要的protoc版本与google-cartographer需要的版本不一致
问题：编译ROS工作空间时出现了问题：错误提示是Gazebo代码由更新的protoc版本产生，而当前安装的protobuf库的版本低了。１．ubuntu 18.04 Gazebo依赖的protoc版本是3.0.0（Ubuntu 16.04下Gazebo依赖的protoc版本是2.6.1）参考链接：ubuntu18.04对应的protobuf库版本２．cartographer...
2019-09-10 22:41:21
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原创 Gazebo的卸载与重装
一.卸载sudo apt-get remove gazebo-*二.安装参考链接：Gazebo安装１．设置安装源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ga...
2019-09-10 20:40:07
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原创 Ubuntu18.04 ROS Melodic安装与卸载
１．设置软件源国外源：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'国内源（USTC, China）：sudo sh -c '. /etc/lsb-release &am...
2019-09-10 20:31:08
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原创 录制rosbag文件并用Gmapping或Cartographer离线建图
１．首先获得robag.$ roscore$ 启动你的底盘和激光文件$ rosbag record -a 然后用手柄或者键盘控制机器人移动扫描一遍待建地图的环境即可。2.使用Gmapping建图.$ roscore$ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan$ rosbag play --clock /your_bag...
2019-09-04 09:16:48
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原创 单线激光雷达与多线激光雷达
单线激光雷达：实际上就是一个激光发射器（发出的线束是单线），再加一个旋转扫描仪。扫描出来的就是一个二维平面的图（2D激光） 。单线激光雷达特点： 便：一路发射一路接收，结构简单，使用方便； 高：扫描速度高、角度分辨率高； 低：低功耗、小体积、低重量； 精：厘米级别的建图精度； 省：几百元的批量售价； 长：使用寿命长，同时可全天24小时...
2019-07-20 09:57:32
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原创 ROS中同时使用多个工作空间（空间重叠overlay）
在安装使用turtlebot的过程中碰到了这个问题，turtlebot源码安装驱动时。已经有四层空间（echo $ROS_PACKAGE_PATH查看）如下所示：/home/pei/turtlebot_ws/turtlebot/src:/home/pei/turtlebot_ws/kobuki/src:/home/pei/turtlebot_ws/rocon/src:/opt/ros/kine...
2019-05-17 11:32:10
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原创 安装teb_local_planner插件时出现错误
在执行 $ rosdep install teb_local_planner 时出现错误：ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your queryMissing resource teb_local_planner解决办法：$ sudo apt-get install ros-kinetic-teb-...
2019-02-22 11:29:56
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原创 freezing robot problem
“freezing robot” problem: once the environment surpasses a certain level of complexity, the planner decides that all forward paths are unsafe, and the robot freezes in place (or performs unnecessary m...
2018-12-24 17:47:38
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原创 rufus制作启动盘出现设备正在被另一进程访问或设备被拒绝访问的问题
出现的问题如下:解决办法：将U盘中的系统镜像文件复制到电脑硬盘中，再删除U盘中的镜像文件，在Rufus中选择刚才复制到硬盘中的镜像文件即可。（原因是制作启动盘是要把系统镜像文件写入U盘，在写入之前会清空U盘，所以镜像文件是从外部选择的，如果放在U盘内，会被Rufus清空，从而找不到镜像文件，制作失败！）...
2018-10-13 10:15:05
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原创 按照ROS教程中的命令：$ rosmsg show beginner_tutorials/Num执行产生错误
错误信息如下：Unable to load msg [beginner_tutorials/Num]: Cannot locate message [Num]: unknown package [beginner_tutorials] on search path [{'rosconsole': ['/opt/ros/kinetic/share/rosconsole/msg'] .........
2018-10-06 17:06:33
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原创 按照ROS教程写的命令提示找不到程序包：export ROS_PACKAGE_PATH=~/<distro>_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH
安装的ROS版本是Kinetic，但是在执行教程的上述命令时却出现错误： 应该是教程和有些版本在少数地方不兼容，将原命令修改为：export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH 修改后，成功切换到程序包的目录。...
2018-10-06 11:38:20
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原创 VS中调试控制台出现额外信息解决办法
刚下的VS一般都有一些小问题，比如闪退、某某文件未找到等等，需要处理一下才能使用。本问题如下图：执行程序后出现之前有注意到：于是，按照提示，我们去工具选项卡进行设置:设定好后，选择调试选项卡里的开始调试（不执行）后，可以看到问题已经解决。...
2018-10-04 17:06:00
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