使用cartographer_ros（在线/离线）构建地图后保存地图的方法

最新推荐文章于 2024-08-08 07:19:23 发布
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分类专栏： algorithm ROS的学习 文章标签： cartographer map save
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本文介绍了如何在使用cartographer_ros构建地图后进行保存。首先，详细阐述了在Ubuntu 18.04的Melodic版本中安装cartographer的步骤。接着，重点讲解了保存地图的两种方法：2.1 使用cartographer服务将在线建图的pbstream文件转换为yaml和png格式；2.2 通过map_server尝试保存地图，但此方法效果可能不佳。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1，安装cartographer

请看我写的这篇文章虽然我使用的是ubuntu18.04的melodic版本的ROS，但是ROS是兼容的，即你的ROS版本和系统和我的不同，也可以使用这篇文章的方法正确的安装。

2，使用cartographer构建号地图后怎么保存成yaml和png文件呢？

关于cartographer_ros的文档，官方有提供，请看这里

2.1 保存地图

  1. 当使用cartographer在线建图时，cartographer不知道什么时候结束，所以要先调用服务来关闭传感器数据的接收。
rosservice call /finish_trajectory 0
  1. 将当前地图信息的快照保存为后缀名为.pbstream
# Ask Cartographer to serialize its current state.
# (
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header-icon 现有一个launch文件地址为：～/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch。请问如何使用roslaunch命令将其运行？
05-19
你可以使用以下命令来运行此launch文件： ``` roslaunch cartographer_ros <launch文件名>.launch ``` 其中`<launch文件名>`是你想要运行的launch文件的名称，应该是位于`~/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/`目录中的一个文件。例如，如果你想要运行名为`my_cartographer.launch`的launch文件，那么你可以使用以下命令： ``` roslaunch cartographer_ros my_cartographer.launch ``` 请确保在运行该命令之前已经source了你的工作空间。
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