【移动机器人技术】cartographer建图时对于超范围激光的处理不当问题

现象：

超范围的激光数据，对应对无障碍物，但实际现象为位置区域；反映在地图上是，白色区域为无障碍物的空白区域，灰色区域为未经探测的未知区域。

原因：

激光雷达的超量程数据没有被使用。激光雷达的数据分为两种，一种是正常探测到障碍物的数据，另一种是超量程的数据（理论上为无穷大，实际上为大于量程的一个固定大数）。

解决方法：

修改订阅雷达数据处的数据剔除方法。
在cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/msg_conversion.cc文件中，LaserScanToPointCloudWithIntensities()函数中，
原条件为：

if (msg.range_min <= first_echo && first_echo <= msg.range_max) {

更改为：

if (msg.range_min <= first_echo) {

注意

在实际测试过程中发现，激光雷达在某些物体上/某些角度上无法获取返回数据，导致有穿越障碍物的现象出现。所以，直接用以上的方法，建图效果并不是十分好。
改良，需要对激光雷达的返回数据做一定的处理，更够剔除某些无法返回的点。