多相机位姿估算

最新推荐文章于 2022-12-29 16:59:17 发布
置顶 最新推荐文章于 2022-12-29 16:59:17 发布
阅读量443 收藏
点赞数
分类专栏： 机器视觉 文章标签： 深度学习 大数据 程序人生 神经网络
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43265993/article/details/107801001
版权

各位大神，请教个问题，我之前见过一种设备，是用四个相机分别采集物体的一处特征，最终联合各相机的特征位置，估算出物体的位姿，不知道这是用的什么原理，不知道有大神知道吗？具体如下图所示在这里插入图片描述

weixin_43265993
关注
专栏目录
对极几何 —两相机相对位置关系与相机姿态估计方法（基础矩阵，本征矩阵，单应矩阵梳理）附c++源码
qq_37764141的博客
11-01 4413
对极几何 —两相机相对位置关系与相机姿态估计方法（基础矩阵，本质矩阵，单应矩阵梳理）附c++源码对极几何是什么，它有什么用（整体流程理解）对极约束（描述两相机关系）基础矩阵特性与求解方法本质矩阵特性与求解方法相机姿态恢复方法怎么又冒出了个单应矩阵H？ 对极几何是什么，它有什么用（整体流程理解） 如图，当空间上有一个点分别在相机1和相机2上进行成像，这两个点存在什么变换关系呢？再扩展一下，真实世界下的场景分别用两个相机进行拍摄，获得两张照片，两张照片有什么变换关系呢？那么对极几何就是用来描述这种变换关系的。
相机计算坐标公式_相机位姿估计1：根据四个特征点估计相机姿态
weixin_35727143的博客
12-31 1383
关键词：位姿估计 OpenCV::solvePnP用途：各种位姿估计文章类型：原理、流程、Demo示例@Author：VShawn(singlex@foxmail.com)@Date:2016-11-18@Lab: CvLab202@CSU目录前言本文通过迭代法解PNP问题，得到相机坐标系关于世界坐标系的旋转矩阵R与平移矩阵T后，根据之前的文章《根据相机旋转矩阵求解三个轴的旋转角》获得相机坐标系...
相机姿态估计（五）--DLS
工作笔记
08-28 1万+
论文：A Direct Least-Squares (DLS) Method for PnP 求解过程看着挺吃力的，看懂的还请多多指正。 本文针对PnP问题，采用非线性最小二乘直接计算，主要贡献如下： 1.提出通用的n点（n≥3）姿态（all pose）计算方法，设计了独特的非线性最小二乘代价函数。 2.无初始化要求，性能接近极大似然（MLE）方法的结果 3.非线性最小二乘代价函数不依赖...
SurroundDepth拜读：自监督环视多相机深度估计
今天写代码了吗
06-28 1287
CVPR2022：SurroundDepth: Entangling Surrounding Views for Self-Supervised Multi-Camera Depth Estimation Code:https://github.com/weiyithu/SurroundDepth论文提出了SurroundDepth，将来自多个周围视图的信息合并到一起，以预测摄像头之间的深度图,具体地说:解决痛点：一个深度估计网络一个位姿估计网络多目深度估计网络多目位姿估计网络 Depth Net:shar
相机姿态估计（四）--AP3P
工作笔记
08-28 1万+
AP3P 论文：An Efficient Algebraic Solution to the Perspective-Three-Point Problem 从数学的角度，提出了经典P3P算法的更快，更鲁棒，更准确的求解算法。根据已知3对点，可以计算相机位姿和参数。 问题定义： 给定特征fi i = 1, 2, 3在参考坐标系中的位置,以及特征点在相机坐标系中的方向测量向量，目标是估计相机...
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂矫正（三）
qq_32061503的博客
11-06 2782
项目实战——基于计算机视觉的物体位姿定位及机械臂矫正（三） 拖了很久，一直没写，今天终于抽时间写了。orz… 立体校正、标定、对应 原理就不多说了，网上有很多资料，可以参考《learning opencv3》的第19章：投影与三维视觉。或者参考下面的链接，这个讲的也不错： https://blog.csdn.net/laobai1015/article/details/55211036 程序+...
用于6D位姿估计的卷积神经网络：PoseCNN——笔记
whr980114的博客
04-01 5218
创新点 0.将输入图像分为三个任务：（1）语义分割（2）三维旋转（3）三维平移 1.通过估计图像中物体的中心和与摄像机之间的距离来估计物体的三维平移。通过全连接层得到四元数估计物体的三维旋转。 2.能够处理对称物体，被遮挡物体。 3.本文贡献了一个用于6D目标姿态估计的RGB-D视频数据集YCB视频数据集。该数据集包含92个视频中来自YCB对象和模型集的21个对象，共133827帧。为每一帧提供...
单目视觉的位姿估算算法
11-22
单目视觉位姿估算算法是计算机视觉领域中的一个重要研究方向，它主要解决的是通过一个摄像头（单目相机）获取的图像来估计相机在三维空间中的位置（Position）和姿态（Orientation）。这种技术广泛应用于机器人导航...
移动机器人视觉SLAM过程中图像匹配及相机位姿求解的研究.pdf
08-14
本研究聚焦于移动机器人视觉SLAM过程中的两个关键技术点：图像匹配和相机位姿求解。 在图像匹配方面，本研究采用了ORB特征匹配算法。ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）算法结合了FAST关键点检测和BRIEF描述子...
单目双目多目 摄像机标定 入门
07-21
摄像机标定 入门 单目双目 多目 入门 级PDF 希望对大家有用
基于图优化的多相机系统高精度自主定位方法
02-22
多相机系统的自主定位技术是通过多个相机对空间中的特征点进行观测而恢复出系统自身的空间位姿, 借助多相机的大视场克服复杂现场环境影响, 提高测量精度。针对多相机系统结构复杂、位姿恢复难度大、耗时长的问题, 提出一种使用基于图优化模型的自主定位方法。在求解高效透视n点定位问题得到近似估计位姿的基础上, 借助图优化框架对多相机系统与空间控制点的观测问题进行建模, 进而将位姿恢复问题等价为最小化重投影误差非线性优化问题。借助近景摄影三坐标测量系统（VSTARS）搭建的控制场和直线导轨搭建的多相机系统, 测量和模拟实验结果表明, 该方法具有较高的测量精度和较快的运行速度。
PnP 单目相机位姿估计（一）：初识PnP问题
cocoaqin的博客
09-04 4万+
简介 理解 更多 IDE：visual studio 2013 使用库：Eigen opencv2.4.9 文档版本：1.0简介 　　PnP问题是求解3D-2D点对运动的方法。他描述了当知道n个三维空间点坐标及其二维投影位置时，如何估计相机的位姿。我们可以想象，在一幅图像中，最少只要知道三个点的空间坐标即3D坐标，就可以用于估计相机的运动以及相机的姿态。 　　而特征点的空间坐标
传统的6d位姿估计fangfa1_一种基于深度神经网络的迭代6D姿态匹配的新方法
weixin_39603217的博客
01-14 161
基于图像信息对目标进行三维空间定位具有十分重要的作用。例如，在机器人操作中，抓握和运动规划等任务就需要对物体的6D姿态(3D位置和3D方向)信息进行准确的估计；在虚拟现实应用中，人与物体之间的友好流畅的虚拟交互需要对目标进行准确的6D姿态估计。虽然最新的技术已经在使用深度相机进行物体姿态估计，但这种相机在帧速率、视场、分辨率和深度范围等方面还存在相当大的局限性，一些小的、薄的、透明的或快速移动的物...
SLAM后端：优化空间点、相机位姿与参数 - 《SLAM 14讲》第十讲
Simon的博客
04-16 1458
最近研究了一下SLAM后端优化的过程，主要是用BA模型进行优化，顺便也熟悉了如何用g2o实现非线性最小二乘的求解。本文主要介绍一下《SLAM 14讲》第十讲用g2o做BA优化的代码。
【相机标定】多相机相对位姿转换
最新发布
qq_30340349的博客
12-29 1324
多相机相对位姿转换。
【LabVIEW懒人系列教程-视觉入门】2.7LabVIEW视觉助手案例之五金件检测
视觉龙哥
09-15 1524
通过之前的练习，相信大家对于视觉助手算法的使用以及程序的封装已经有了一个初步的了解，那么今天，给大家讲解一个对于视觉检测算法比较重要的坐标系定位，如何通过坐标系的定位实现算法检测区域的跟踪。今天的内容主要使用了模板匹配进行定位，在模板定位的基础上建立坐标系，卡尺检测，抓圆通过坐标系进行ROI仿射变换。 图片素材用的是Labview自带的例程图片进行效果演示 下面来看看具体做法 算法中的参数设置根据不同的图片成像效果，需要进行调整，比如抓圆方向，怎样抓的效果最好，都是需要考虑的因素，滤波，步长等参数
第六章 - 图像变换 - 图像拉伸、收缩、扭曲、旋转[1] - 仿射变换(cvWarpAffine)
热门推荐
狂奔的蜗牛
10-19 5万+
拉伸、收缩、扭曲、旋转是图像的几何变换，在三维视觉技术中大量应用到这些变换，又分为仿射变换和透视变换。仿射变换通常用单应性建模，利用cvWarpAffine解决密集映射，用cvTransform解决稀疏映射。仿射变换可以将矩形转换成平行四边形，它可以将矩形的边压扁但必须保持边是平行的，也可以将矩形旋转或者按比例变化。透视变换提供了更大的灵活性，一个透视变换可以将矩阵转变成梯形。当然，平行四边形也是
坐标系转换与手眼标定
shabaobao816的博客
06-20 2770
坐标系转换与手眼标定这篇博客用于记录坐标系转换与手眼标定 这篇博客用于记录坐标系转换与手眼标定 在图像与机械手之间要实现标定，其本质就是坐标系的转换，坐标系转换可以用矩阵的形式来表示。下面累出各种图像变换及其变换矩阵。 不同变换之间的包含关系，适用于二维和三维 上图是手眼标定的实例：左上为labview的九点标定，左下为halcon的九点标定，右边为通过矩阵来求解三元一次方程求解仿射变换，最...
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值