对极几何 —两相机相对位置关系与相机姿态估计方法（基础矩阵，本征矩阵，单应矩阵梳理）附c++源码
对极几何是什么，它有什么用（整体流程理解）
如图，当空间上有一个点分别在相机1和相机2上进行成像，这两个点存在什么约束关系呢？再扩展一下，真实世界下的场景分别用两个相机进行拍摄，获得两张照片，两张照片有什么约束关系呢？那么对极几何就是用来描述这种变换关系的。
从对极几何的关系公式我们可以总结出基础矩阵F和本征矩阵E，这两个矩阵描述了相机1和相机2成像的变换关系，我们通过求解基础矩阵，从而求解出本质矩阵，最后可以恢复相机姿态R, T。
对极约束（描述两相机关系）
简单来说，相机1成像面上的点 x 1 x_1 x1与相机2成像面上的点 x 2 x_2 x2之间可以找到这样一个约束关系： x 2 T F x 1 = 0 x_2^TFx_1=0 x2TFx1=0，这就是对极约束。而F就是基础矩阵。(这样的约束关系表现在实际几何问题上，如上图，描述的是点 x 1 x_1 x1和极线 l 2 l_2 l2的映射关系)
那么当我们把相机1成像面上的点坐标x1转换到相机1坐标系下，此时坐标令为 x 1 ^ \hat{x_1} x1^。那相机1坐标系中的点 x 1 ^ \hat{x_1} x1^ 与相机2坐标系中的点 x 2 ^ \hat{x_2} x2^也有一个对应变换关系： x ^ 1 2 E x ^ 2 = 0 \hat{x}_1^2E\hat{x}_2=0 x^12Ex^2=0，这里的E就是本征矩阵。
注意，这里相机成像面上的点 x 1 x_1 x1与相机坐标系中的点 x 1 ^ \hat{x_1} x1^ 不一样，他们之间存在一个投影关系： x 1 = K 1 x 1 ^ x_1=K_1\hat{x_1} x1=K1x1^，即有 E = K 2 − T F K 1 E=K_2^{-T}FK_1 E=K2−TFK1
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