基于信道探测（Channel Sounding）的新一代低功耗蓝牙高精度测距技术原理详解

目录

1. 介绍

2. BLE HADM步骤

3. BLE HADM步骤一：设备同步 Synchronization

4. BLE HADM步骤二：跳频测相 Ranging

5. BLE HADM步骤三：交互相位信息，并计算距离

6. 发起设备和反射设备间的同步偏差问题

7. 总结

8. 参考文献

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1. 介绍

        在现今高度数字化与互联网普及的社会背景下，基于位置的服务（Location Based Service，LBS）需求日益增长。随着物联网（Internet of Things，IoT）、智能设备以及无线通信技术的迅猛发展，室内定位系统（Indoor Positioning System，IPS）已逐渐成为诸如商场导航、仓库管理、工业自动化、智能医疗中心以及紧急情况预警等多种应用场景的核心技术。

    目前能够提供IPS服务的无线通信技术一般有：蓝牙（特别是低功耗蓝牙BLE）,超宽带（UWB）,WiFi等。和其他无线技术相比，BLE具有低功耗、低成本、易部署、易于现有个人消费终端直接通信等优点，目前出货量显著上升,已成为IPS中最重要的无线方案[1],[2]。

    现有BLE能够提供的定位服务主要是基于RSSI（Received Signal Strength Indicator）和DF(Direction Finding)这两大类。RSSI是基于接收信号能量的一种无线测距技术，在任何版本的BLE设备上都支持。但由于该技术容易受到多径等室内通信干扰，一般工业级产品的定位精度都在米级。少量学术界的论文在指纹、机器学习等算法加持下，能够实现米级以内的定位精度。但很难在低成本、大规模部署的工业场景复现[2]。DF技术是在蓝牙规范5.1版本后支持的测向/定位技术。利用该技术实现测向/定位时，需要在接收端或者是在发射端引入多天线阵列。天线阵列在接收端的系统称为AoA(Angle of Arrival)，而在发射端的系统称为AoD(Angle of Departure)。该技术不管在工业界和学术界都可以复现分米级别的定位精度 [2]。但是，BLE DF需要高精度的天线阵列，使得设备在尺寸、实际部署等因素上都存在较多限制。另外，BLE DF的高精度定位区域也有限，一般可以高精度定位半径近似为部署层高，而大规模部署又受制于天线阵列引入后的成本。因此在折中考虑成本、部署难度、尺寸、实际定位精度等因素后，BLE DF技术没有达到预期流行的效果。

    为了实现低成本、易部署、高精度的IPS系统，Bluetooth标准一直在寻找新的高精度测距技术（HADM: High Accuracy Distance Measurement）。目前引入Bluetooth草案，并预计在新的规范中发布实施的HADM技术是一种基于相位的测距技术，被称为蓝牙信道探测（Channel Sounding）[3]。目前主流BLE芯片方案商都已完成基于该技术的测距验证，最高可以实现10cm级别的测距精度 [4]。

    本文将详细介绍蓝牙信道探测技术实现高精度测距的原理。

2. BLE HADM步骤

        根据Bluetooth规范草案 [4] 和实际芯片厂商 [5] 实施的步骤来看，BLE HADM主要分为三步：同步、跳频相位测量、计算距离，如Fig.  1所示。

        在BLE HADM过程中，完成测距的一对设备被称为发起设备（initiator）和反射设备（reflector）。类似的定义，可以参考BLE连接态下的Master和Slave设备。

Fig.  1 BLE HADM主要步骤

3. BLE HADM步骤一：设备同步 Synchronization

        在第一步同步过程中，发起设备和反射设备要完成简单的时钟同步。这个步骤的过程类似与BLE的Master和Slave设备进入连接态。同步的详细时序流程图如Fig.  2所示[5]，通过常规的可扫描广播流程完成。在次过程中，双方交互了BLE HADM测距事件，跳频序列，开始时间，间隔等系列参数。完成上述数据交互后，发起设备和反射设备开始跳频测量相位过程。

        需要注意的是，这种窄带无线设备的时间同步，不是精确的没有任何时间误差，相反这样的事件同步误差有几十到几百纳秒。因此直接用这种飞行时间计算距离会产生米级的测距误差。后续经过分析，我们可以发现BLE的HADM过程可以消除时间同步误差的影响。

Fig.  2 BLE HADM的同步流程图

4. BLE HADM步骤二：跳频测相 Ranging

        BLE HADM是采用基于跳频情况下的无线信号相位差进行测距的。BLE HADM高精度测距采用的MCPD（Multi-carrier phase difference）技术去计算信号的传播延时。常规的信号传播延时相位的测量，一般发起和反射设备都要约定一种特性已知的基带波形，例如频率和初始相位双方都协调一致的正弦信号，或者是其他信号明确已知的基带调制波形[6]。

        为了便于分析，我们将约定的测相波形简化为初始相位为0的正弦信号：

        这种信号可以非常方便的通过BLE的GFSK调制器生成。需要注意的是，实际BLE HADM约定的不是简单的正弦信号，具体可以参考[3]。

        BLE HADM测距Ranging的示意如Fig.  3所示，具体是在每个约定的频点，发起设备和反射设备完成一次数据交互，并各自计算与约定信号的相位延时。

Fig.  3 BLE HADM的Ranging过程

        为了便于计算，我们首先假设在tsync时刻发起设备和反射设备精确完成频率fk的频率锁定，且在相同测距频点上锁相环一直保持锁定状态，因此发起和反射设备的射频本征信号可以表示为：

        在低成本的无线收发系统中，发起设备和反射设备的信道频率和都在信道理想中心频率附近，但会有一定偏差。一般，我们定义载波频偏，描述接收和发射设备之间的频率差异：

        另外，由于发起设备和反射设备不同时钟源，因此初始相位和也不一致，且每次锁定都处于随机状态，我们也可以定义初始相位差描述：

        正是由于不同源的收发机之间存在这些载波频偏和初始相位随机等问题，导致单程的相位测量是无法实现。现在看一下双程测向如何解决上述不同源问题。

首先，在tsync时刻，发起设备发送测相信号，可以表示为：

经过无线传播，发射设备天线端接收到的信号为：

其中，，d就是收发机之间的距离，也是待估计量；c是无线信号传播的速度，一般假设为光速。

        反射设备接收到无线信号后，就采用自身的本征信号进行下变频并开始采集，因此反射设备基带采集到的信号为：

        由于双方约定了已知的参考信号，因此，最终用来测量相位的信号可以表示为：

        因此，发起设备发送，反射设备在基带中不同时刻采样获得的相位满足：

        发起设备发送、反射设备接收后，经过一个约定的tIFS时间后，双方的角色互换。需要注意的是，尽管双方角色互换，但是各自的锁相环时钟仍然维持。

        经过相同的推导，我们可以得到反射设备发送，发起设备接收后，在发起设备基带中不同时刻采样获得的信号相位满足：

在第二步Ranging阶段，发起设备和反射设备将在BLE 2.4GHz多个频点跳频，分别在每个频点记录和。

       

5. BLE HADM步骤三：交互相位信息，并计算距离

        发起设备和反射设备在多个完成 和记录后，在最后一步发起设备将记录的不同频点的发送给反射设备，而反射设备也将不同频点记录的发送给发起设备，完成测量相位的交互。因此，发起设备和反射设备都获得了所有频点的 和 。

        此时，将每个频点的相位进行简单的相加，就可以得到：

        我们可以发现，经过这样的双程相位交互，可以消除由于发起设备和反射设备不同源导致的随机初始相位问题，也可以有效消除接收发射设备之间由于载波频偏导致的相位误差。

此时，如果存在：

        上述推导过程，那么双程测量获得的相位和将满足：

        如果以为起始频率，为频率步长，开始跳频通信：

        那么，经过跳频通信后，我们可以得到任意两个信道间隔上的相位差满足：

        由上述结果可知，跳频信道间的双程相位差，只包含频率间隔和待估计的相位延时。因此当已知情况下，可以通过估计，进而得到发起和反射设备间的距离。

        为了确保不产生相位模糊问题，需要限定：

        因此，当跳频间隔时，上述方法能够最大测量的距离米。因此，为了进一步增大BLE HADM的测量范围，新规范在测距上的跳频间隔又设置回了经典蓝牙的1MHz，此时BLE HADM的最大测距范围可达到150米。

6. 发起设备和反射设备间的同步偏差问题

        上述推导原理的时候，假设了发起设备和反射设备之间是严格同步的。但我们知道低成本的不同时钟源无线通信设备根本无法做到。

Fig.  4 发起设备和反射设备间的不同步问题

        接下来，我们考虑更加一般的情况，就是发起设备和发射设备间，没有完全时间同步，如Fig.  4所示，发起设备在tsync时间开始发送数据，而反射设备与tsync之间存在的时间延时。而反射设备发送，发起设备接收时，由于这个不同步时间存在，导致发起设备接收会超前时间。

        在没有完全同步的情况下，发起设备发送相位测量信号，反射设备开启接收窗口，此时的信号延时除了传播延时之外，还存在的时间延时。

因此，反射设备天线端接收的信号为：

        而反射设备发送，发起设备接收的信号为：

        所以，反射设备接收到信号，下变频到基带，与参考信号相位比较后，得到的相位可以表示为：

        而发起设备接收到信号，下变频到基带，与参考信号相位比较后，得到的相位可以表示为：

        发起设备和发射设备交互完双方相位之后，可以得到：

         可以发现，相位交互后的和，由于时间不同产生的相位误差为，当存在us级别不同步，而载波频偏为kHz时，引入的相位误差在级别。

        另外，我们可以通过改善发起设备和发射设备的载波频偏，来减少的影响，例如采用10ppm的晶振。在理想情况下，，此时相邻频点间的相位差满足：

        此种情况下，相位差中就消除了由的影响。

7. 总结

        从上述推导可以看出，发起设备和发射设备间采样时间没有完全同步，会引入相位误差。但该相位误差可以通过改善载波频偏进行有效消除。另外频点间的相位差也可以有效抑制由于时间不同步带来的相位误差。

        得到各个频点间的相位差之后，我们可以采用测距算法，对发起设备和发射设备间的距离进行估计。

        常用的估计算法有：MCPD算法,FFT算法，MUSIC算法等，此处不再展开讨论。

8. 参考文献

[1] 2023年蓝牙市场最新资讯，2023年市场更新 |Bluetooth® 技术网站

[2] Yuan Zhuang, Chongyang Zhang, Jianzhu Huai, You Li, Liang Chen, Ruizhi Chen, "Bluetooth Localization Technology: Principles, Applications, and Future Trends", IEEE Internet of Things Journal, vol.9, no.23, pp.23506-23524, 2022.

[3] BLE Channel Sounding, Channel Sounding | Bluetooth® Technology Website

[4] Bluetooth Channel Sounding –A Step Towards 10-cm Ranging Accuracy for Secure Access, Digital Key, and Proximity Services, Bluetooth Channel Sounding - A Step Towards 10-cm Ranging Accuracy for Secure Access, Digital Key, and Proximity Services | Bluetooth® Technology Website

[5] Bluetooth: nRF Distance Measurement with Bluetooth LE discovery, Bluetooth: nRF Distance Measurement with Bluetooth LE discovery — nRF Connect SDK 2.5.99 documentation

[6] P. Zand, J. Romme, J. Govers, F. Pasveer and G. Dolmans, "A high-accuracy phase-based ranging solution with Bluetooth Low Energy (BLE)," 2019 IEEE Wireless Communications and Networking Conference (WCNC), Marrakesh, Morocco, 2019, pp. 1-8, doi: 10.1109/WCNC.2019.8885791.