2019年第十四届智能车全国电赛TI总结（我菜的很）

作为一个普通大学的学生，有幸参与了这两个比赛，虽然结果不尽如人意，但是过程中我收获了很多，为了明年更好的比赛我想我需要总结一下。

只依靠祖传代码是远远不够的，仅靠PID最最基本的算法也是不够的，必须要花时间去寻找合适的算法，或者自行设计算法。模糊PID也好，ADRC也好，这些可能都需要重新学习。
单纯的复制粘贴代码没有意义，理解原理比复制更有效，比如四元数的姿态解算，当时那祖传的代码直接用了，后面出现问了完全没有办法排查，代码一定得理解，“自己花时间来写”。
稳定性——这是参加比赛的重中之重，作品再好在赛场上发挥不出来是没有意义的，今年三番五次的遭遇不测，我们一开始的设计，编程肯定有许多没有发现的漏洞，或者说是错漏百出，必须加强稳定性和适应性，在各种环境下都可以实现功能。
关于稳定性再补充一点，不要指望调参可以改善很多，多看看示波器，找到问题所在，用代码去改善。
不要省钱，买就买好的，不要犹豫，各种可能用到的东西提前准备好，深度摄像头，各种测距模块都带好。
比赛心态很重要，冷静一点啊
智能车比赛信号源一定要带自己的，运放，和滑动变阻器都要好好处理一下
稳压芯片asm1117就算了吧，换一个，TSP考虑一下。
传感器数量多一些有效信息多一些，这样的数据才有意义。
代码该模块化的模块化，要能封装的都封装起来。
严格按照规则来，不要试图钻规则的空子，专家可能不是很懂这个题目，但是他是专家他说了算，他们会按比赛要求打分。