Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建

1. 源由

折腾了一段时间，再次捡起《Ardupilot开源飞控之FollowMe计划》。

参考以下信息，搭建硬件验证平台：

• 【1】A small VIO system using raspberry pi and arducam ov9281
• 【2】Integration of ArduPilot and VIO tracking camera (Part 1): Getting started with the Intel Realsense T265 on Rasberry Pi 3B

今天刚发出去OpenIPC模块，提出修改方案，后续逐步完善，搭建测试验证平台。自己玩玩，进度比较慢，有兴趣的朋友评论、点赞，催促催促，谢谢！

2. 硬件框架

imx415 --CSI--> ssc338q(OpenIPC) <--USB--> rtl8812au
                       ^                       ^
                       |                       |
                      UART                    WiFi
                       |                       |
                       v                       v
                H743 FC(Ardupilot)   JetsonOrin(VINS Mono/Fusion+ego planner)

3. 软件版本

 FC: Ardupilot 4.5.4
IPC: OpenIPC 0f21c01
 OS: Jetson Linux 35.5.0
 MW: ROS NOETIC

Wfb-ng: 24.08
OpenCV: 4.5.1
Ceres: 1.14.0
Eigen: 3.3.9
VINS Mono: 90dabb5 
VINS Fusion: be55a93 
ego Planner: 0835f96  
uav_mavlink: ???

3.1 Jetson

• 规格： Jetson Orin Nano 8GB
• Linux 36.3@Jetson Orin Nano之系统安装
• Linux 36.2@Jetson Orin Nano之基础环境构建
• Developer Guide applies to NVIDIA® Jetson™ Linux version 35.5.0 GA
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ros-noetic安装

Jetson Orin Nano Developer Kit (NVMe), Linux 35.5系统烧录命令:

$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

Jetson Orin Nano Developer Kit, JetPack v5.1.3安装命令：

$ sudo apt install nvidia-jetpack
$ sudo apt install python3-pip
$ sudo pip3 install -U jetson-stats
$ sudo systemctl restart jtop.service

3.2 Ardupilot

• 规格：Ardupilot 4.5.4
• Ardupilot开源飞控工程项目编译回顾
• ArduPilot开源飞控系统之简单介绍

3.3 OpenIPC

改动需求：

1. 【BEC】9V(VTX power) -18V(4S)自适应电源 //部分VTX 12V输出；若有干扰可以直接使用4S电池供电
2. 【结构】可以在不拆卸结构的情况下，单独使用网线+电源转接跳线配置
3. 【电源】同时BEC和网线+电源转接跳线供电时，电源不冲突
4. 【结构】支持GoPro支架安装
5. 【电子】Rx/Tx/VCC/GND引出外接接口（最好能提供一个插接口，方便拆卸）
6. 【光学】更换广角镜头，比如：1.7mm焦距 M12孔径
7. 【红外】IR-CUT可控
8. 【电子】MIC声音记录

• 规格：OpenIPC 0f21c01
• OpenIPC开源IPC之工程编译
• OpenIPC开源IPC之工程框架
• OpenIPC开源IPC之重要源码包
• Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考
• wfb-ng 开源工程结构&代码框架简明介绍
• wfb-ng 开源代码之wfb_tx&wfb_rx
• Is it possible for wfb-ng to configure a mavlink port (NOT telemetry)? #366

3.4 VINS Mono/Fusion

• 规格：VINS-Mono 90dabb5

$ sudo apt-get install libceres1 libceres-dev //1.14.0-4ubuntu1.1
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
$ cd ../
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 规格：VINS-Fusion be55a93
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@VINS-Fusion编译安装
• VINS-Fusion开源代码之vins_node数据流分析
• VINS-Fusion开源代码之loop_fusion_node数据流分析

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
$ cd ../
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3.5 ego Planner

• 规格：ego Planner 0835f96
• Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner编译安装
• ego-planner开源代码之数据流分析

3.6 uav mavlink

• 规格：uav_mavlink
• uav_bridge开源代码之介绍

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/SnapDragonfly/uav_mavlink.git
$ cd ../
$ catkin_make --pkg uav_mavlink

uav_mavlink
 ├──> uav_bridge_mavlink  //IMU转ROS topic “/imu0”
 └──> uav_bridge_camera  //视频转ROS topic “/cam0/image_raw”

4. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner编译安装